灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质技术

本申请实施例提供一种灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质，该方法包括获取传感器数据，对传感器数据进行预处理，获得输入信息，输入信息包括环境信息和灵巧手的状态信息，将输入信息输入小脑模型中，获得对应的控制指令，小脑模型包括轨迹规划模型和运动控制器，轨迹规划模型用于根据输入信息输出对应的轨迹规划结果，运动控制器用于将轨迹规划结果转换为对应的控制指令，运动控制器是基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合得到的，根据控制指令对灵巧手的执行机构模块进行驱动控制。本申请实施例提供的灵巧手控制方法，能够提高控制的灵活性和精确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及人形机器人灵巧手，尤其涉及一种灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质。

技术介绍

1、随着科技的飞速进步，机器人技术正以前所未有的速度发展，灵巧手作为这一领域的杰出代表，其复杂精细的操作能力令人瞩目。然而，这种高自由度也带来了前所未有的控制挑战，特别是在需要迅速响应和高度协调的任务场景中。传统的控制策略，尽管在某些场景下表现出色，但往往受限于复杂的数学模型和固定的算法框架，难以灵活应对多变的操作环境。

2、相关技术中，可以采用传统的控制策略，例如比例、积分和微分(proportion-integral-differential，pid)控制、经典自适应控制、开环控制等，对灵巧手进行控制。

3、然而，实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：针对高自由度的灵巧手，上述方式在应用迅速响应和高度协调的任务场景中精度和灵活性有所欠缺。

技术实现思路

1、本申请提供一种灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质，以提高灵巧手控制的精度和灵活性。</p>

2、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括灵巧手所处真实环境中物体的以下中至少一项参数：位置、形状、大小；所述状态信息包括以下中至少一项参数：灵巧手的手指的位置、力度、速度、加速度；所述将所述输入信息输入小脑模型中，获得对应的控制指令之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动控制器，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动...

【技术特征摘要】

1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括灵巧手所处真实环境中物体的以下中至少一项参数：位置、形状、大小；所述状态信息包括以下中至少一项参数：灵巧手的手指的位置、力度、速度、加速度；所述将所述输入信息输入小脑模型中，获得对应的控制指令之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动控制器，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动控制器，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取训练样本集，包括：

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述训练样本集包括多组图像序列和对应的期望轨迹，以及多组轨迹和对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋旭，李泳耀，江磊，
申请(专利权)人：人形机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：