一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置，该方法包括：获取导航初始信息，进而基于导航初始信息将惯性传感器进行系统初始化和对准后执行惯性导航，得到惯性导航结果后，获取激光多普勒测速仪的测速仪数据，将惯性导航结果与测速仪数据进行组合，得到初始导航结果；通过卡尔曼滤波算法对初始导航结果进行修正得到目标导航结果。本发明专利技术通过综合利用多普勒测速仪和IMU的数据，实现了在复杂环境下的高精度导航，有效提高了导航系统的可靠性和鲁棒性。同时通过卡尔曼滤波模型输出修正后的姿态、位置和速度，综合了两种传感器的优势并减少了各自的误差，特别适用于复杂环境中的导航，如道路上下颠簸及地面高低起伏的情况。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车载组合导航，更具体地，涉及一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置。

技术介绍

1、在车载导航领域中，目前常用的车载惯性组合导航的方式主要有sins/gps组合及sins/里程计组合。一方面，sins/gps组合导航虽然能够很好地解决误差积累的问题，但gps存在动态响应能力差、易受电子干扰、信号易被遮挡等缺点，且组合系统属于非自主式。另一方面，里程计虽能够精确测量车辆的速度及里程，但里程计刻度因子的变化较大，严重制约其测速精度，而且在每次使用过程中必须进行实时标校。本专利提出了一种针对道路上下颠簸及地面高低起伏等复杂环境的激光多普勒测速仪车载组合导航方法。适用于道路上下颠簸及地面高低起伏等复杂环境。

技术实现思路

1、针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置，根据多普勒测速仪的输出信息进行组合导航并输出导航结果，可以适应车载系统上下颠簸及地面高低起伏等复杂环境，提高导航精度和适应性。

2、为实现上述目的，按照本专利技术的第一个方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法，应用于车载系统，所述车载导航系统包括激光多普勒测速仪和惯性传感器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述获取导航初始信息，包括：

3.如权利要求1所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述获取激光多普勒测速仪的测速仪数据，将惯性导航结果与测速仪数据进行组合，得到初始导航结果，包括：

4.如权利要求3所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述基于惯性导航结果与测速仪数据结合卡尔曼滤波模型，计算得到初始导航结果，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法，应用于车载系统，所述车载导航系统包括激光多普勒测速仪和惯性传感器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述获取导航初始信息，包括：

3.如权利要求1所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述获取激光多普勒测速仪的测速仪数据，将惯性导航结果与测速仪数据进行组合，得到初始导航结果，包括：

4.如权利要求3所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述基于惯性导航结果与测速仪数据结合卡尔曼滤波模型，计算得到初始导航结果，包括：

5.如权利要求1所述的激光多普勒测速仪车载组合导航方法，其特征在于，所述通过卡尔曼滤波算法对初始导航结果进行修正得到导航结果，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：朱尹，翁海诠，汤浩，梁伟，潘玥，方卉，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：