【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人，具体是一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人及工作方法。
技术介绍
1、在水果种植行业包括了果树种植与果实采摘两大方面，其中苹果作为我们日常生活中常见的水果之一，其在种植的过程中也需要对其进行果实采摘，现有的采摘大部分依靠人工进行采摘，采摘效率较慢，为了提升速率，就需要使用到采摘机器人来对果实进行采摘。
2、现有技术中，采摘机器人通常包括行走轮、三轴并联机械臂、视觉传感器以及负压吸附头等组件。采摘过程中，通过视觉传感器对目标果实进行识别和筛选，确定成熟且尺寸符合预设标准的果实后，控制三轴并联机械臂驱动其末端负压吸附头吸附于果实表面，并通过旋转拖拽方式使果柄与果树分离，随后将采摘下的果实放置至预设位置，完成采摘作业。然而，采用旋转拖拽方式分离果实的过程中，果柄在受力时容易牵动与之相连的枝干，导致枝干发生断裂或表皮破损，从而对果树造成损伤。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人及工作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问
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【技术保护点】
1.一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，包括底座（1），其特征在于：底座（1）的上侧固定安装有两个平台（2），两个平台（2）的上侧固定安装有升降组件，平台（2）通过升降组件固定安装有三轴并联机械臂（5），三轴并联机械臂（5）的输出端固定安装有电动推杆（56），电动推杆（56）的伸缩端转动安装有并联台（57），并联台（57）的上侧固定安装有避让架（12），避让架（12）上固定安装有采摘组件，底座（1）的上侧固定安装有放置组件；
2.根据权利要求1所述的一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，其特征在于：所述驱动单元包括下齿条（28），所述下齿条（28）滑动安...
【技术特征摘要】
1.一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，包括底座（1），其特征在于：底座（1）的上侧固定安装有两个平台（2），两个平台（2）的上侧固定安装有升降组件，平台（2）通过升降组件固定安装有三轴并联机械臂（5），三轴并联机械臂（5）的输出端固定安装有电动推杆（56），电动推杆（56）的伸缩端转动安装有并联台（57），并联台（57）的上侧固定安装有避让架（12），避让架（12）上固定安装有采摘组件，底座（1）的上侧固定安装有放置组件；
2.根据权利要求1所述的一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，其特征在于：所述驱动单元包括下齿条（28），所述下齿条（28）滑动安装在采摘爪（23）上，所述下齿条（28）的一端固定安装有贴合板（29），所述采摘爪（23）的一侧开设有两个转口，所述转口内通过轴承转动安装有齿轮（38），其中一个齿轮（38）与下齿条（28）啮合，另外一个所述齿轮（38）与上齿条（32）啮合，所述齿轮（38）的两端均固定安装有驱动轮（30），所述驱动轮（30）上套设安装有驱动带（37）。
3.根据权利要求1所述的一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，其特征在于：所述定位单元包括驱动盘（19），所述驱动盘（19）转动安装在安装槽内，所述驱动盘（19）开设有多个驱动口（25），所述限位块（22）的下侧固定安装有驱动块（21），所述驱动块（21）贴合在驱动口（25）内。
4.根据权利要求3所述的一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，其特征在于：所述定位单元还包括驱动轴（26），所述驱动轴（26）转动安装在驱动盘（19）的下侧，所述底盘（18）的下侧开设有避让口（27），所述驱动轴（26）贴合在避让口（27）内，所述底盘（18）的下侧转动安装有气动推杆（16），所述气动推杆（16）的输出端与驱动轴（26）的底端固定连接，所述底座（1）上安装有气泵（11），所述气泵（11）的输出端固定安装有气管（9），所述气管（9）的另一端与气动推杆（16）的进气口固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人，其特征在于：所述升降组件包括两个升降支架（3），两个所述升降支架（3）对应固定安装在平台（2）的上侧，所述升降支架（3）的内壁滑动安装有升降块（15），所述升降块（15）的一端与三轴并联机械臂（5）固定连接，所述平台（2）上通过轴承转动安装有升降螺纹杆（10），所述升降块（15）螺接安装在升降螺纹...
【专利技术属性】
技术研发人员：衡永振，张鹏卓，陈晓雅，阴永强，杜思宾，李向达，刘徐超，
申请(专利权)人：内蒙古科技大学，
类型：发明
国别省市：
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