【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人机交互技术，尤其是一种车辆驾驶环境的显示方法、装置、介质和设备。
技术介绍
1、在自动驾驶、辅助驾驶等智能驾驶场景，可以基于点云进行视觉表达，例如，基于激光雷达采集的点云数据，在车辆的交互界面显示车辆周围的驾驶环境。相关技术中，受激光雷达角度限制、成本、点云数据量庞大等因素的影响，基于点云的视觉表达效果较差。
技术实现思路
1、本公开的实施例提供了一种车辆驾驶环境的显示方法、装置、介质和设备，以使用户能够有效感知车辆周围环境中的物体形态，提升点云的视觉表达效果。
2、本公开实施例的第一个方面，提供了一种车辆驾驶环境的显示方法，包括：获取第一时刻的第一点云数据；对所述第一点云数据进行分类处理，获得包含各点的类型属性的第二点云数据；基于所述第二点云数据和至少一个第二时刻的点云数据，确定车辆在第一时刻的驾驶环境的点云数据；所述第二时刻是所述第一时刻之前的时刻；基于所述驾驶环境的点云数据，显示所述第一时刻的驾驶环境。
3、本公开实施例的第二个方面，提供了一种车辆...
【技术保护点】
1.一种车辆驾驶环境的显示方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据和至少一个第二时刻的点云数据，确定车辆在第一时刻的驾驶环境的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据和所述至少一个第二时刻的点云数据，确定稀疏化后的目标融合点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据中各点的类型属性，对所述第二点云数据进行稀疏化，获得第三点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述视角范围，确定所述第二点云数据的...
【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶环境的显示方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据和至少一个第二时刻的点云数据，确定车辆在第一时刻的驾驶环境的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据和所述至少一个第二时刻的点云数据，确定稀疏化后的目标融合点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据中各点的类型属性，对所述第二点云数据进行稀疏化，获得第三点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述视角范围，确定所述第二点云数据的第二采样密度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二点云数据中各点的类型属性，对所述第二点云数据进行稀疏化，获得第三点云数据，包括：
7.根据权利要求2-6任一所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹艳丰，芮士辰，张磊，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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