基于RGB-D图像对未见过物体的6D姿态估计方法技术

本申请公开了一种基于RGB‑D图像对未见过物体的6D姿态估计方法，包括：将未见过物体的3D模型和RGB‑D图像进行融合处理，得到融合信息；根据所述融合信息生成通用的颜色感知旋转不变3D描述符；根据通用的颜色感知旋转不变3D描述符建立未见过物体的3D模型和RGB‑D图像之间的匹配关系，并预估所述未见过物体的6D姿态。本申请中的方法可以固有地捕获和建模物体的自然对称性，且不依赖于显式的对称注释，有效减少姿势模糊性，通过结合纹理和几何信息，以互补和通用的方式描述物体的外观和形状特征的描述符，从而使未见过物体的3D模型和RGB‑D图像之间的匹配更加准确。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于RGB-D图像对未见过物体的6D姿态估计方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于RGB-D图像对未见过物体的6D姿态估计方法，其特征在于，所述将未见过物体的3D模型和RGB-D图像进行融合处理，得到融合信息，包括：

3.根据权利要求2所述的基于RGB-D图像对未见过物体的6D姿态估计方法，其特征在于，所述根据所述融合信息生成通用的颜色感知旋转不变3D描述符，包括：

4.根据权利要求3所述的基于RGB-D图像对未见过物体的6D姿态估计方法，其特征在于，根据通用的颜色感知旋转不变3D描述符建立未见过物体的3D模型和RGB-D图像之...

【技术特征摘要】

1.一种基于rgb-d图像对未见过物体的6d姿态估计方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于rgb-d图像对未见过物体的6d姿态估计方法，其特征在于，所述将未见过物体的3d模型和rgb-d图像进行融合处理，得到融合信息，包括：

3.根据权利要求2所述的基于rgb-d图像对未见过物体的6d姿态估计方法，其特征在于，所述根据所述融合信息生成通用的颜色感知旋转不变3d描述符，包括：

4.根据权利要求3所述的基于rgb-d图像对未见过物体的6d姿态估计方法，其特征在于，根据通用的颜色感知旋转不变3d描述符建立未见过物体的3d模型和rgb-d图像之间的匹配关系，并预估所述未见过物体的6d姿态，包括：

5.根据权利要求2所述的基于rgb-d图像对未见过物体的6d姿态估计方法，其特征在于，所述从点云p和点云q中提取3d局部特征，包括：

6.根据权利要求5所述的基于rgb-d图像对...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊文，于昊，俞冠廷，本杰明·布萨姆，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：