【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，特别是一种大车定位方法、装置、大车控制系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在轮胎式龙门起重机(rtg)等包含大车的全自动或半自动控制系统中，大车的精确定位是其中非常关键的一个控制环节。只有保证了大车的高精度定位，后续作业中的抓箱及叠箱等才能更快、更容易地达到预定精度。
2、因此，本领域内的技术人员一直在致力于寻找大车的各种定位方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例中一方面提出了一种大车定位方法，另一方面提出了一种大车定位装置、大车控制系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，用以实现大车的精确定位。
2、本申请实施例中提出的一种大车定位方法，包括：预先在车道线外侧等间隔设置的每个设定位置处设置具有标定特征的图案，且所述图案旁边或所述图案中进一步包括所述图案所在设定位置的绝对位置信息；并在大车的对应所述图案的侧方固定安装一摄像机，以垂直向下实时获取包含所述图案的图像数据；该方法包括：获取所述摄像机预先采集的所述大车精...
【技术保护点】
1.大车定位方法，其特征在于，预先在车道线(11)外侧等间隔设置的每个设定位置处设置具有标定特征的图案(12)，且所述图案(12)旁边或所述图案(12)中进一步包括所述图案(12)所在设定位置的绝对位置信息；并在大车的对应所述图案(12)的侧方固定安装一摄像机，以垂直向下实时获取包含所述图案(12)的图像数据；该方法包括：
2.根据权利要求1所述的大车定位方法，其特征在于，所述预先在车道线(11)外侧等间隔设置的每个设定位置处设置具有标定特征的图案(12)为：预先在车道线(11)两侧等间隔设置的每个设定位置处分别设置一具有标定特征的图案(12)；
<...【技术特征摘要】
1.大车定位方法，其特征在于，预先在车道线(11)外侧等间隔设置的每个设定位置处设置具有标定特征的图案(12)，且所述图案(12)旁边或所述图案(12)中进一步包括所述图案(12)所在设定位置的绝对位置信息；并在大车的对应所述图案(12)的侧方固定安装一摄像机，以垂直向下实时获取包含所述图案(12)的图像数据；该方法包括：
2.根据权利要求1所述的大车定位方法，其特征在于，所述预先在车道线(11)外侧等间隔设置的每个设定位置处设置具有标定特征的图案(12)为：预先在车道线(11)两侧等间隔设置的每个设定位置处分别设置一具有标定特征的图案(12)；
3.根据权利要求1所述的大车定位方法，其特征在于，所述从当前图像中确定所述标定特征的当前像素位置包括：
4.根据权利要求3所述的大车定位方法，其特征在于，所述对每个图案图像分别进行标定特征的数据标注包括：针对每个图案图像，通过直线检测或深度学习的方式检测所述图案图像中的车道线(11)，并计算所述车道线(11)与所述图案图像中水平方向的偏差，基于所述偏差将所述图案图像校正为水平，之后在水平校正之后的图像上进行标定特征的标注；所述每个训练样本包括一个作为输入样本的校正之后的图案图像和一个作为输出样本的标注有标定特征的标注图像；所述利用一预先训练的图像识别模型从所述当前图像中识别出所述标定特征包括：针对采集的当前图像，通过直线检测或深度学习的方式检测所述当前图像中的车道线(11)，并计算所述车道线(11)与所述当前图像中水平方向的偏差，基于所述偏差将所述当前图像校正为水平，将水平校正后的图像输入所述图像识别模型中，并得到所述图像识别模型输出的标注有标定特征的标注图像；或者
5.根据权利要求1至4中任一项所述的大车定位方法，其特征在于，每个设定位置为一个贝位中心，所述绝对位置信息为所述贝位中心的贝位号(13)。
6.根据权利要求5所述的大车定位方法，其特征在于，所述从当前图像中识别出所述设定位置的绝对位置信息包括：通过光学字符识别ocr技术从所述当前图像中识别出所述设定位置的贝位号(13)；或者通过图像识别技术从所述当前图像中识别出所述设定位置的贝位号(13)。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的大车定位方法，其特征在于，所述标定特征为所述图案中绘制的特定标定线，或者为所述图案的中心或边界位置。
8.大车定位装置，其特征在于，应用于一大车控制场景中，该大车控制场景中在车道线(11)外...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌杰，肖自立，袁晓东，徐健，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。