【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于mri-hifu的两轴机械手。
技术介绍
1、磁共振引导高强度聚焦超声(mrghifu)是一种革命性的无创治疗技术，通过mri实时成像定位病灶，并利用超声能量精准消融组织，已广泛应用于子宫肌瘤、前列腺癌、骨肿瘤等疾病的临床治疗。其核心优势在于结合了mri的高分辨率解剖成像与温度监测功能，以及hifu的无创能量聚焦能力，为患者提供了安全高效的治疗选择。
2、尽管mrghifu技术前景广阔，但其机械定位系统的设计仍面临多重瓶颈：1、兼容性问题：传统多轴机械手常含磁性材料，导致mri成像伪影，且电磁驱动装置易受强磁场干扰，无法满足1.5t/3t mri环境的安全要求。2、自由度与精度的矛盾：现有六轴机械臂虽能实现三维空间定位，但系统复杂、体积庞大，难以在狭小的mri孔径内灵活部署，且多关节误差累积影响焦点定位精度(通常需控制在±1mm以内)；3、实时响应延迟：mri动态测温反馈需机械手快速调整焦点位置以跟踪组织形变，但传统液压/电机驱动系统存在滞后，导致能量沉积效率降低。4、临床操作限制...
【技术保护点】
1.一种用于MRI-HIFU的两轴机械手，其特征在于，包括采用平移-旋转双轴架构，通过有限自由度实现HIFU换能器的平面定位和角度调整，采用非磁性材料制成；具体包括结构外壳、旋转传动机构、旋转框架、平移传动机构和限位机构；其中，所述旋转传动机构、所述旋转框架、所述平移传动机构和所述限位机构设置在所述结构外壳内；
2.如权利要求1所述的一种用于MRI-HIFU的两轴机械手，其特征在于，所述结构外壳包括后盖板、后亚克力套筒、中亚克力套筒、前亚克力套筒、第一衬套、第二衬套、旋转板固定圈、前盖板、左挡限位开关块和右挡限位开关块；其中，所述旋转板固定圈设置为与所述前...
【技术特征摘要】
1.一种用于mri-hifu的两轴机械手，其特征在于，包括采用平移-旋转双轴架构，通过有限自由度实现hifu换能器的平面定位和角度调整，采用非磁性材料制成；具体包括结构外壳、旋转传动机构、旋转框架、平移传动机构和限位机构；其中，所述旋转传动机构、所述旋转框架、所述平移传动机构和所述限位机构设置在所述结构外壳内；
2.如权利要求1所述的一种用于mri-hifu的两轴机械手，其特征在于，所述结构外壳包括后盖板、后亚克力套筒、中亚克力套筒、前亚克力套筒、第一衬套、第二衬套、旋转板固定圈、前盖板、左挡限位开关块和右挡限位开关块；其中，所述旋转板固定圈设置为与所述前盖板的内侧固定连接，所述前亚克力套筒与所述前盖板和所述第二衬套固定连接，所述中亚克力套筒与所述第二衬套和所述第一衬套固定连接，所述后亚克力套筒与所述第一衬套和所述后盖板固定连接；所述前亚克力套筒、所述中亚克力套筒和所述后亚克力套筒依次布置；所述左挡限位开关块和所述右挡限位开关块设置所述旋转板固定圈。
3.如权利要求2所述的一种用于mri-hifu的两轴机械手，其特征在于，所述旋转传动机构包括旋转变速箱、第一超声电机、第一编码器和旋转变速箱连接板；所述旋转变速箱的一侧与所述旋转变速箱连接板连接，另一侧与所述第一超声电机连接，所述第一超声电机的另一侧连接所述第一编码器；所述旋转变速箱通过齿轮配合安装到半圆齿轮。
4.如权利要求3所述的一种用于mri-hifu的两轴机械手，其特征在于，所述旋转变速箱包括旋转变速箱框架、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和齿轮轴，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第三齿轮设置在所述转变速箱框架内部，所述第一齿轮通过异形轴孔与所述第一超声电机连接，所述第一齿轮通过齿轮配合与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮通过齿轮配合与所述第三齿轮连接，所述第三齿轮通过所述齿轮轴与所述第四齿轮连接，所述第四齿轮通过齿轮配合与所述半圆齿轮连接；所述第二齿轮与所述齿轮轴通过轴孔配合安装在所述...
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