【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车道确定方法、模型训练方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、自动驾驶路径选择技术为建立在环境感知的基础上，根据车辆所需要到达的目的地来选择合理的路径的技术。
2、相关技术中主要通过车辆当前所处环境信息以及驾驶员的驾驶经验设计路径选择规则。路径选择规则的主要考虑因素包括是否为导航车道、以及是否与前方障碍物保持安全时距等。然而，实际交通环境错综复杂，基于路径选择规则确定的车道难以考虑到车道选择的所有影响因素，导致基于路径选择规则确定的车道并非最佳车道，即相关技术中存在车道确定的准确性低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车道确定方法，能够解决相关技术中存在车道确定的准确性低的问题，能够提高车道确定的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车道确定方法，方法包括：
3、获取当前目标车辆的当前车辆信息，当前车辆信息包括当前车辆行驶信息、当前障碍物信息和当前车道信息，当前车道信息包括当前目标车辆的当前行驶车道和当...
【技术保护点】
1.一种车道确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述车道概率求解模型包括P层第一多层感知器、第一交叉注意力模块和第二交叉注意力模块，P≥1且P为整数，
3.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述将数值最大的当前变道概率对应的当前行驶车道或当前可变车道确定为所述当前目标车道之后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的车道确定方法，其特征在于，所述轨迹预测模型包括L层第三多层感知器，L≥1且L为整数，
5.一种车道概率求解模型训练方法，其特征在于，包括：
6....
【技术特征摘要】
1.一种车道确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述车道概率求解模型包括p层第一多层感知器、第一交叉注意力模块和第二交叉注意力模块，p≥1且p为整数，
3.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述将数值最大的当前变道概率对应的当前行驶车道或当前可变车道确定为所述当前目标车道之后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的车道确定方法，其特征在于，所述轨迹预测模型包括l层第三多层感知器，l≥1且l为整数，
5.一种车道概率求解模型训练方法，其特征在于，包括：
6.一种轨迹预测模型训练方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的轨迹预测模型训练方法，其特征在于，获取历史目标车道，包括：
8.根据权利要求7所述的轨迹预测模型训练方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐杰，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。