【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制及曲面重建，具体为一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法及系统。
技术介绍
1、目前，对于复杂曲面检测主要有两类方法：接触式测量法和非接触式测量法。接触式测量法采用传统的三坐标测量机对零件进行逐点采样，非接触式测量法包括：光学扫描仪获得不同角度的扫描点集然后对这些点集进行拼合，以及基于无线电波多段回波信号融合；
2、但通常接触式测量法测量精度较高，但该方法测量效率低；非接触式测量法使用无线电波手段需要多个收发单元在不同散射角度去收集物体的回波信息，且要求环境具有极高的穿透性，成本较高的同时也不适用于较大型物体(体积大于0.25m3的不规则物体)。
3、在考虑成本和方便操作的情况下，本专利技术依旧使用光学扫描仪，但在工作时光学扫描仪通常为固定推扫，即固定了工业相机等扫描设备的机位在面对不同被测物体时，由于不同物体之间的表面差异或者体型差异，其工业相机的成像高度和推扫路径还需要根据实际情况再次调整，对此，引入机械臂控制成像设备是协助工作人员扫描的有效手段；其次传统的快速三维点云搜索匹配法，匹配过程...
【技术保护点】
1.一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，所述S1的具体方法为：
3.根据权利要求2所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，所述边界约束条件具体包括：机械臂末端执行器终止时刻的末端期望位置、避障约束条件、初始时刻和终端时刻所有关节的角速率均约束为0；
4.根据权利要求1所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，所述S3的具体方法为：
5.根据权利要求1所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，所述s1的具体方法为：
3.根据权利要求2所述的一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，其特征在于，所述边界约束条件具体包括：机械臂末端执行器终止时刻的末端期望位置、避障约束条件、初始时刻和终端时刻所有关节的角速率均约束为0；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：周礼，廖章友，
申请(专利权)人：湖南深眸智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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