【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人车控制，具体涉及一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法。
技术介绍
1、随着智能交通技术和无人驾驶技术的快速发展，无人车逐渐从实验室走向实际应用，成为未来交通系统的重要组成部分。无人车在驱动方式的创新方面，相较于传统内燃机车，具有明显优势。无人车为车轮配置电机驱动系统，从而提高了动力分配精度与转向控制的灵活性。这一技术的突破提升了操控精度，增强了安全性与稳定性，尤其在复杂路况和恶劣天气下表现出强大的适应能力。
2、无人车虽然具备许多优势，但在高速行驶、急转弯、外部扰动和复杂环境下，其动态控制仍面临严峻挑战，无人车的稳定性和安全性可能受到威胁，甚至出现失控。无人车动力系统的高度非线性与强耦合特性，使得传统控制方法在实际应用中面临重大挑战。如何在高精度操控与复杂环境中的稳定性之间找到平衡，已成为当今研究领域的关键难题。
3、无人车的控制方法目前主要依赖于传统控制策略(如pid控制、模糊控制等)和现代控制方法(如滑模控制、模型预测控制等)。然而，这些控制策略在实际应用中均存在明显的局限性。pid...
【技术保护点】
1.一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与质心侧偏角β和横摆角速度γ相关的滑膜函数为：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人车动力学模型，令系统扰动D为零，结合滑膜函数，确定无人车横摆力矩控制量的控制律为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统扰动D的建模为：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在控制过程中，根据滑膜变量s计算b0、b1和b2的估计值为：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与质心侧偏角β和横摆角速度γ相关的滑膜函数为：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人车动力学模型，令系统扰动d为零，结合滑膜函数，确定无人车横摆力矩控制量的控制律为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统扰动d的建模为：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在控制过程中，根据滑膜变量s计算b0、b1和b2的估计值为：
【专利技术属性】
技术研发人员：赵江波，涂之艺，王军政，张淼，汪首坤，马立玲，沈伟，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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