基于多视角雷达的三维点云数据融合方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法及装置，适用于电力设施检测技术领域。该方法包括：基于多视角雷达对电力设施进行激光扫描得到多帧第一点云数据，划分得到多个点云组；每个点云组对应一个采集方向；获取每个参考点的标准位置信息，并与每个点云组中的每帧第二点云数据中该参考点的第一位置信息进行比对，得到总位置差；基于总位置差确定每个点云组的基准帧，并对该点云组中各帧点云数据进行配准，得到对应采集方向的完整点云数据；将每个采集方向的完整点云数据配准得到电力设施的初始点云数据，并对初始点云数据进行图像融合得到点云图像。本发明专利技术能够获取电力设施的精确三维图像，以及电力设施内的每个设备的故障点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电力设施检测，尤其涉及一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法及装置。

技术介绍

1、目前，电力设施的故障排查主要是通过人工进行排查，无法及时发现电力设施内的设备的故障点，比如输电线路的线存在故障，导致无法进行正常的电力输送，人工需要对可能发生故障的地方进行一一排查，最后才能确定故障发生的位置，排查的过程需要耗费大量的时间以及大量的人力资源。

2、普通的通过图像采集确定故障点的方式会由于物体的遮挡导致采集结果不准确。比如，有飞鸟落在线路上时或者恰好在飞鸟经过时进行图像采集，飞鸟可能会刚好挡住故障点，或者人经过电力设施中的设备时进行图像采集，也会导致图像采集的结果不够完整。无法保证采集到的图像中能够包含所有的故障点。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供了一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法及装置，以解决电力设施现有的故障排查方法无法及时准确的找到电力设施内存在的所有故障点的问题。

2、本专利技术是通过如下技术方案实现的：

3、第一方面，本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，基于所述多帧第一点云数据得到多个点云组，包括：

3.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，针对每个参考点，获取该参考点的标准位置信息，包括：

4.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，将该参考点的标准位置信息与每个点云组中的每帧第二点云数据中该参考点的第一位置信息进行比对，得到总位置差，包括：

5.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达...

【技术特征摘要】

1.一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，基于所述多帧第一点云数据得到多个点云组，包括：

3.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，针对每个参考点，获取该参考点的标准位置信息，包括：

4.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，将该参考点的标准位置信息与每个点云组中的每帧第二点云数据中该参考点的第一位置信息进行比对，得到总位置差，包括：

5.如权利要求1所述的一种基于多视角雷达的三维点云数据融合方法，其特征在于，将该参考点的标准位置信息与每个点云组中的每帧第二点云数据中该参考点的第一位置信息进行比对，得到总位置差，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，梁河雷，程旭，赵建辉，李健，王鹏，卢景才，刘宏洋，时洪刚，张博涛，张宇琦，郭连举，张建，王晓瀛，王福建，孙洁，李杰，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司衡水供电分公司，
类型：发明
国别省市：