【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及堆垛机存取货格坐标测量，尤其涉及一种堆垛机自动测量货格坐标的装置及方法。
技术介绍
1、堆垛机是立体仓库中货架巷道间搬运货物的起重运输设备，立体仓库利用货架的横梁和立柱之间形成的货格存储货物，充分利用垂直空间，提高存储密度。
2、现有的货格三维坐标往往通过人工测量，人工操作受感官、现场环境和操作技能的影响会产生测量误差，而且货架、货叉的安装精度、加工精度，也会给测量带来误差，当货格测量坐标与实际坐标的测量误差值过大时，将会导致货叉、货物撞击货架，发生损伤设备和货物坠落的风险，危及员工安全、设备损坏造成经济损失。
3、因此，密集化存储空间对货格的定位精度是一个重大的挑战。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种堆垛机自动测量货格坐标的装置及方法，用以解决现有技术中依靠人工测量货格坐标实现对货格货物的存取，容易受到人为和环境因素导致的测量误差的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种堆垛机自动测量货格坐标的装置，包括：
3、货架，设置...
【技术保护点】
1.一种堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，所述货架（1）包括第一横梁（12）、第二横梁（13）和立柱（14），所述第一横梁（12）及所述第二横梁（13）的长度方向与所述X轴方向相同，所述立柱（14）的长度方向与所述Y轴方向相同，所述第一横梁（12）与所述第二横梁（13）数量相同且均沿所述Y轴方向等间距设置；多个所述立柱（14）沿所述X轴方向与所述第一横梁（12）及所述第二横梁（13）垂直连接，且多个所述立柱（14）等间距布置，所述货格（11）为相邻的两个所述第一横梁（12）、...
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，所述货架（1）包括第一横梁（12）、第二横梁（13）和立柱（14），所述第一横梁（12）及所述第二横梁（13）的长度方向与所述x轴方向相同，所述立柱（14）的长度方向与所述y轴方向相同，所述第一横梁（12）与所述第二横梁（13）数量相同且均沿所述y轴方向等间距设置；多个所述立柱（14）沿所述x轴方向与所述第一横梁（12）及所述第二横梁（13）垂直连接，且多个所述立柱（14）等间距布置，所述货格（11）为相邻的两个所述第一横梁（12）、两个所述第二横梁（13）及四个所述立柱（14）围成的储存空间。
3.根据权利要求2所述的堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，所述测距模块包括编码器，所述编码器分别设置在所述堆垛机（5）、所述载货台（3）及所述伸缩货叉（2）各自的驱动电机上。
4.根据权利要求2所述的堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，所述光电检测模块包括第一光电检测开关（23）、第二光电检测开关（24）、第三光电检测开关（31）和第四光电检测开关（32），各光电检测开关均与所述堆垛机（5）的控制器电连接；所述第一光电检测开关（23）和所述第二光电检测开关（24）沿z轴方向间隔设置在所述伸缩货叉（2）上，用于校准所述货格（11）内z方向坐标，且所述第一光电检测开关（23）和所述第二光电检测开关（24）的间距等于第一横梁（12）与第二横梁（13）的内壁或外壁的间距，所述第三光电检测开关（31）和所述第四光电检测开关（32）沿x轴方向间隔设置在所述载货台（3）朝向货架（1）的一侧，用于将所述货叉与相邻的所述货格（11）相对应，以使所述货叉处于所述货格（11）内安全的可伸叉空间。
5.根据权利要求4所述的堆垛机自动测量货格坐标的装置，其特征在于，还包括第五光电检测开关（33）和第六光电检测开关（34），所述第五光电检测开关（33）和所述第六光电检测开关（34）沿x轴方向间隔设置在所述载货台（3）的另一侧，用于将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王震，杨黎明，万杰，刘红亮，
申请(专利权)人：北京起重运输机械设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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