【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机和通感一体化，尤其涉及一种临近空间通信网络中继无人机智能轨迹规划方法。
技术介绍
1、临近空间通信（near-space communications，ns-com）网络是利用距地面20km-100km的临近空间平台（如高空气球、平流层飞艇、高空长航时中继无人机等）进行通信的网络，具有覆盖范围大、覆盖时间长、节点切换频率低的特点，能够为缺乏地面基站的区域提供高可靠性和连续性的通信服务。
2、在基于平流层飞艇平台的空基基站（aerial based station，abs）临近空间通信网络中，运用中继无人机作为中继节点，构建空基基站-中继无人机-地面用户的非地面通信网络（non-terrestrial network，ntn），该网络由1个空基基站、m架中继无人机、n名地面用户构成。各地面用户通过时分多址（time division multiple access, tdma）的方法复用频段资源。可以进一步拓展通信网络的覆盖范围、改善空基基站覆盖区域边缘的地面用户的服务质量，并能在需要快速响应的应急任务中具
【技术保护点】
1.一种临近空间通信网络中继无人机智能轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2包括：状态空间分为两部分：，其中是图状态，是中继无人机状态，通信网络拓扑图包含节点特征、边特征和邻接矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2还包括：一维数组结构的所有中继无人机状态为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤2还包括：智能体的观测空间等于状态空间，动作空间，其中分别表示第m台中继无人机速度增量的模和方
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【技术特征摘要】
1.一种临近空间通信网络中继无人机智能轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2包括：状态空间分为两部分：，其中是图状态，是中继无人机状态，通信网络拓扑图包含节点特征、边特征和邻接矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2还包括：一维数组结构的所有中继无人机状态为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤2还包括：智能体的观测空间等于状态空间，动作空间，其中分别表示第m台中继无人机速度增量的模和方向角；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
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