【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，属于机械手设备。
技术介绍
1、自机器人专利技术以来，国内外学者对于机械臂的研究一直在进行，材料学科以及智能制造技术迅速发展，为各种形式的机器臂研究提供了基础。目前，工业机器人逐步取代人力劳动，随着机器人面对的工作环境以及接触物体的类型越来越复杂，机械臂需要更高的环境适应性。传统工业机械臂刚度比较大，在抓取脆性、易碎材料时具有一定的局限性，并且与外部环境协调交互的能力较差，在复杂的工作环境中容易干涉到其他物体从而造成破坏，安全性能无法得到保证。
2、绳索式机器手在一定程度上克服了传统工业机械臂的缺点，但其往往需要配合物体的支撑而发挥作用，并且其在实际应用中缺乏对不同物体尺寸的适应性，因此很难针对不规则物体实现定制。
3、针对上述传统工业机器手以及绳索式机器手的缺点，柔性仿生机械手逐渐进入人们的视野。然而现有的柔性机械手大多数仅仅实现了对轻质物体的抓取，使用范围受限，一些柔性机械臂设计通过配备辅助装置，在一定程度上提高了抓取能力，但灵活度依旧不足。
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【技术保护点】
1.一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，其特征在于，包括气动柔性机械臂(1)、驱动装置(2)以及夹持机构(3)，所述气动柔性机械臂(1)包括安装底板(307)以及六个安装于安装底板的柔性波纹管(102)，所述柔性波纹管(102)为中空结构并由柔性材料制成，呈60°角间隔均匀分布，通过充气实现伸长或收缩，实现气动柔性机械臂(1)的手臂弯曲运动，所述驱动装置(2)与所述安装底板(307)传动连接以驱动底座转动，实现夹持机构(3)的旋转，所述夹持机构(3)由四根软体充气手指(305)组成，所述软体充气手指(305)包括主体以及连通主体的四根充气管(301)，软体充气手指(...
【技术特征摘要】
1.一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，其特征在于，包括气动柔性机械臂(1)、驱动装置(2)以及夹持机构(3)，所述气动柔性机械臂(1)包括安装底板(307)以及六个安装于安装底板的柔性波纹管(102)，所述柔性波纹管(102)为中空结构并由柔性材料制成，呈60°角间隔均匀分布，通过充气实现伸长或收缩，实现气动柔性机械臂(1)的手臂弯曲运动，所述驱动装置(2)与所述安装底板(307)传动连接以驱动底座转动，实现夹持机构(3)的旋转，所述夹持机构(3)由四根软体充气手指(305)组成，所述软体充气手指(305)包括主体以及连通主体的四根充气管(301)，软体充气手指(305)由所述充气管(301)充气以实现向内或向外弯曲。
2.根据权利要求1所述的一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，其特征在于：所述气动柔性机械臂(1)是由六根柔性波纹管(102)并联而成的一个柔性单元，属于柔性并联执行机构，每一根所述柔性波纹管(102)的结构尺寸变化通过整体柔性变形转化成夹持机构(3)活动端的位姿变化，其传动时结构形状呈连续变化。
3.根据权利要求1所述的一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，其特征在于：所述气动柔性机械臂(1)具有多个自由度，当一端固定，六根柔性波纹管(102)的长度发生变化时，另一活动端可以进行运动，当长度确定时，所述气动柔性机械臂(1)和夹持机构(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑建华，汪祝年，陈通，李洋洋，李星宇，张纬怡，李静，孙畅，周江迪，何嘉弘，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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