一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法技术

本发明专利技术公开了一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，首先构建高原光伏电站可通行区域和障碍物数据集；其次是改进YOLOP网络，使得改进后的YOLOP网络可以减少模型参数，降低网络计算量；然后对改进后的YOLOP网络进行训练，得到可通行区域和障碍物同时检测模型；最后利用高原光伏电站图像作为输入进行前向推理运算，输出可通行的像素区域和目标检测结果；改进的YOLOP算法能够实时处理图像数据，从而在实时监控过程中进行可通行区域和障碍物的检测，可以更准确地识别图像中的纹理和形状，可检测多种类型的障碍物，以使得自主移动机器人能够适应复杂环境，在地形较为复杂的区域完成作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标检测，更具体地说，是涉及一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法。

技术介绍

1、高原光伏电站发电在我国光伏能源中的占比逐年提升。近年来，高原光伏电站的快速发展对自动化的可自主移动机器人装备提出了新的要求，自主移动机器人可参与光伏电站的巡检，如果加装相应的农具，还可完成电站维护工作，如智能除草等。然而，高原光伏电站通常位于高海拔的山地、丘陵地带，其地形较为复杂，需要自主移动机器人能够通过机载传感器进行所处环境的检测、识别，因此，这对视觉识别技术提出了很大的挑战。

2、现有技术中，针对高原光伏电站的可通行区域和障碍物检测方法主要有基于传统图像处理的检测方法和基于卷积神经网络的检测方法。

3、基于传统图像处理的检测方法，其步骤为：首先，对图像进行灰度化、平滑、降噪和二值化等预处理；其次，对预处理后的图片使用canny边缘检测算法，计算梯度幅度和方向来估计每一点处的边缘强度与方向；最后，使用非极大抑制提取出道路边缘的区域，并且根据一些先验信息实现对于可通行与不可通行的逻辑判断。由于这类方法易受背景噪声干扰，其适合在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：Step1中的构建高原光伏电站可通行区域和障碍物数据集，具体步骤如下：

3.如权利要求2所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：在Step1.2中，对匀光、去噪处理后的图像进行标注，具体为：对每张样本图中的可通行区域进行标注，生成与样本图相对应的逐像素分类的掩码图像；对每张样本图中的障碍物进行标注，生成与样本图相对应的带有障碍物类别、障碍物位置坐标的txt文件。

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【技术特征摘要】

1.一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：step1中的构建高原光伏电站可通行区域和障碍物数据集，具体步骤如下：

3.如权利要求2所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：在step1.2中，对匀光、去噪处理后的图像进行标注，具体为：对每张样本图中的可通行区域进行标注，生成与样本图相对应的逐像素分类的掩码图像；对每张样本图中的障碍物进行标注，生成与样本图相对应的带有障碍物类别、障碍物位置坐标的txt文件。

4.如权利要求2所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：在step1.3中，可通行区域和障碍物数据集按照70％：20％：10％的比例划分为训练集、验证集和测试集。

5.如权利要求1所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：step2具体为：

6.如权利要求1所述的一种高原光伏电站可通行区域和障碍物同时检测方法，其特征在于：step3具体为：

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【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，曹坤，汪德军，张涛，邹远相，张兴鹏，陈林，
申请(专利权)人：华能镇宁新能源发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：