本发明专利技术涉及一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法、装置及存储介质，属车辆自动驾驶技术领域,具体是其方法包括以下步骤：建立车辆的二自由度路径跟踪误差状态空间；采用五次多项式曲线生成满足不同变道场景下的换道轨迹；引入轨迹预瞄控制器解决时滞性问题，构建横向LQR控制器进行路径跟踪，并通过前轮转角补偿控制器消除系统稳态误差，解决车辆转向不足的问题；构建纵向双PID控制器分别对纵向速度误差和位置误差进行调整，以实现精确的轨迹跟踪。本发明专利技术使跟踪效果更加贴合真实驾驶场景以加强轨迹跟踪精度，提高了车辆的路径跟踪能力、稳定性和舒适性，实现更精确的轨迹跟踪。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动驾驶,具体是一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、目前自动驾驶已经成为车辆工程研究的前沿领域，并代表着未来汽车产业的新发展方向。自动驾驶系统由四个核心部分构成：环境感知、决策、路径规划和执行控制，其中执行控制是自动驾驶系统中至关重要的部分，不仅要确保跟踪的准确性，还要确保智能车辆的安全性和操控的稳定性。线性二次型调节器(lqr)是执行控制部分一种最优控制策略,由于其无需实时在线优化求解，因此节省了大量计算资源，并已广泛应用于汽车路径跟踪控制领域，但由于车辆系统存在惯性和时滞等特性，车辆在跟踪规划路径时往往会出现一定的延迟。因此有以下问题：
2、1.现有的模型预测控制（mpc）等方法虽然优化了非线性问题的求解，但计算负担依然较大，难以满足实时控制的需求。
3、2.传统的lqr控制器在路径跟踪中存在时滞性，导致车辆在连续变化的道路条件下跟踪效果不佳。
4、3.现有的pid控制器在车辆转向不足的情况下，难以有效调整前轮转角，导致轨迹跟踪精度不高。
>5、如专利公布号为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤S1中，二自由度路径跟踪误差状态空间的方程为：
3.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤S2中，五次多项式轨迹规划满足以下条件：
4.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤S3中引入轨迹预瞄控制器解决时滞性问题，具体为：
5.根据权利要求1或2所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过前轮转角补偿...
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤s1中，二自由度路径跟踪误差状态空间的方程为：
3.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤s2中，五次多项式轨迹规划满足以下条件：
4.根据权利要求1所述的一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法，其特征在于，所述步骤s3中引入轨迹预瞄控制器解决时滞性问题，具体为：
5.根据权利要求1或2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐东辉，徐新仁，徐霞，黄悠，朱建勇，
申请(专利权)人：南昌师范学院，
类型：发明
国别省市：
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