【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化控制技术，涉及uuv的路径规划、自主导航和智能控制领域，特别涉及一种自适应机制的水下航行器路径规划方法。
技术介绍
1、无人水下航行器(uuv)在海洋探测、环境监测、军事侦察、水下搜救等领域的应用正变得越来越广泛。因此，uuv的路径规划技术已成为确保高效和安全执行任务的关键技术之一。然而，由于水下环境极其复杂且动态变化，uuv的路径规划面临许多挑战，如海流波动、障碍物避让、通信延迟和运动限制等。这些问题使得传统的路径规划方法难以满足uuv在快速避障、精确导航和高效任务执行方面的需求。
2、在过去的研究中，许多生物启发式方法被应用于uuv的自主导航与避障中，主要包括鲸鱼优化算法、蜣螂算法、人工鱼群算法等。其中，蜣螂算法因其能够在复杂环境中实现全局最优搜索而广泛应用于路径规划和优化问题中，尤其在动态避障问题上表现突出。然而，蜣螂算法也存在着一些不足之处，主要体现在收敛速度较慢以及对局部最优解的敏感性等方面。
3、针对这些问题，本专利技术提出了一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，旨在改进蜣螂算法...
【技术保护点】
1.一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征在于包含以下几个步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述S1的具体内容为：
3.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述S2的具体内容为：
4.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述S3的具体内容为：
5.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述S4的具体内容为：
6.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行...
【技术特征摘要】
1.一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征在于包含以下几个步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述s1的具体内容为：
3.根据权利要求1所述的一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，其特征是：所述s2的具体内容为：
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘梦琪，张艳，王晋，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七六O研究所，
类型：发明
国别省市：
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