目标跟踪方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质，目标跟踪方法包括：获取当前时刻若干传感器分别对应的待融合高斯分量；获取当前时刻各待融合高斯分量分别对应的概率数据；其中，概率数据包括障碍物标签为目标障碍物的第一概率和障碍物标签为干扰障碍物的第二概率中的至少一者；基于当前时刻各待融合高斯分量的概率数据，确定当前时刻各待融合高斯分量分别对应的融合权重；利用各融合权重对当前时刻各待融合高斯分量进行融合，得到当前时刻的融合高斯分量；将当前时刻的融合高斯分量，作为当前时刻的目标跟踪结果。通过该方式，能够提高目标跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、在智能驾驶
中，通常需要检测自车周围影响自车行驶的目标障碍物的状态数据，并基于目标障碍物的状态数据对目标障碍物的运动状态、运动轨迹等进行跟踪，以便于规划自车的行驶路径。

2、然而，如果目标跟踪的准确性较低，可能会影响自车规划路径的准确性，进而影响自车的行车安全，甚至会导致车辆安全事故的发生。因此，如何准确跟踪自车周围的目标障碍物，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种目标跟踪方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够提高目标跟踪的准确性。

2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标跟踪方法，该方法包括：获取当前时刻若干传感器分别对应的待融合高斯分量；获取当前时刻各待融合高斯分量分别对应的概率数据；其中，概率数据包括障碍物标签为目标障碍物的第一概率和障碍物标签为干扰障碍物的第二概率中的至少一者；基于当前时刻各待融合高斯分量的概率数据，确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第一概率，所述获取各所述待融合高斯分量分别对应的概率数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第二概率，所述获取各所述待融合高斯分量分别对应的概率数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待融合高斯分量的所述概率数据，确定各所述待融合高斯分量分别对应的融合权重，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第一概率和所述第二概率；所述利用各所述待...

【技术特征摘要】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第一概率，所述获取各所述待融合高斯分量分别对应的概率数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第二概率，所述获取各所述待融合高斯分量分别对应的概率数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待融合高斯分量的所述概率数据，确定各所述待融合高斯分量分别对应的融合权重，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述概率数据包括所述第一概率和所述第二概率；所述利用各所述待融合高斯分量的所述概率数据，确定各所述待融合高斯分量分别对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：李橘楠，张哲，刘德祥，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：