【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人上下料装置，更具体地，涉及一种关节机器人叉臂。
技术介绍
1、模具和机械加工行业，在涉及到使用机器人进行上下料时，常需要使用到托盘进行工件的承载。由于加工的零配件尺寸差别较大，而且各个设备的工作台尺寸也不相同，单一叉距的机器人叉臂难以满足实际需求。
2、常见的关节机器人可以将叉臂伸入货架上的物料或托盘，配合机器人可以实现上下料，有一些也能够实现对于叉臂间距的调节，以适应不同宽度的托盘。叉臂与机器人一般会通过螺栓固定连接，以确保在承托大重量货物时候也能够保持牢固的连接关系，但是，这种连接关系会限制叉臂的更换，无法在作业过程中实现对于作业头(即叉臂、夹持臂、磁吸装置等)即时的更换，从而导致需要承托以外的动作(如夹取)时，需要新增另外的关节机器人，搭配额外的作业头进行辅助。这样一方面增加了制造成本，另一方面也增加了生产线上的设备数量，进而增加生产过程的故障发生概率。
技术实现思路
1、本技术目的在于克服现有关节机器人叉臂功能单一、无法适配不同的工作任务的缺陷，提供一种关节机器人叉臂，在常见叉臂的基础上增设了可拆卸连接的多功能头，以实现对于不同作业需求的适配。
2、本技术采用的技术方案是：
3、一种关节机器人叉臂，包括底座，底座的第一侧面设置有至少两个叉齿，且相邻两个叉齿之间的距离可调整，底座的第二侧面设置有机器人连接盘，底座的第三侧面还设置有电极连接盘，所述电极连接盘通信连接有多功能头，所述多功能头为叉齿、夹爪、电磁吸盘其中一种，对应不
4、进一步地，所述多功能头为电极爪，用于夹取电极，是与生产线产品组装相适配的工具。当然，所述多功能头也可以是能够实现其他功能的机械结构。
5、进一步地，所述电极爪包括能够与电极连接盘通信连接的电极爪连接盘，以及能够开合的电极爪夹持部，电极爪夹持部与电极爪连接盘固定连接。
6、进一步地，电极连接盘与电极爪连接盘均为气动快拆法兰。
7、进一步地，所述底座的第一侧面还设置有导轨，其中至少一个叉齿为与所述导轨滑动连接的滑动叉齿，另外一个叉齿为与底座固定连接的固定叉齿。所述导轨为电动导轨，其能够主动驱动滑动叉齿进行移动。当电动的导轨根据其上位系统需求进行滑动动作时，电动导轨带动滑动叉齿移动，调整到适配的叉距时，再进行对对应尺寸的工件或者托盘的叉取。
8、进一步地，所述滑动叉齿与所述固定叉齿均为“l”型结构，所述滑动叉齿与所述固定叉齿的水平端均设有定位销孔。当叉臂叉取工件或者托盘时，叉齿上设有的定位销孔能够与工件或者托盘底端的定位销柱配合，固定住工件或者托盘，使其在移动过程中不会掉落。
9、进一步地，所述滑动叉齿的竖直端连接有叉齿连接板，所述叉齿连接板另一端与导轨滑动连接。所述滑动叉齿的通过螺栓与所述叉齿连接板固定连接，所述叉齿连接板与所述导轨滑动连接。当电动的导轨根据其上位系统需求进行滑动动作时，所述导轨通过叉齿连接板带动滑动叉齿移动。
10、进一步地，所述底座的第一侧面还设置有与所述导轨平行的滑轨，所述滑动叉齿与所述滑轨滑动连接。
11、进一步地，所述滑轨包括第一滑轨和第二滑轨，所述滑动叉齿的竖直端固定设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与第一滑轨滑动连接，所述第二滑块与第二滑轨滑动连接。设置两道滑轨的目的是使滑动叉齿的竖直端受力均匀，在滑动叉齿通过滑块在滑轨上移动时，可以避免因受力不均匀或者单个滑块的受力过大而发生脱轨、卡住等情况发生，降低本机器人叉臂的故障率，优化实际使用效果。
12、进一步地，所述底座为倒“l”型结构，其夹角处设有加固件，所述加固件与第一侧面和第二侧面固定连接。加固件的作用是在不加大底座厚度的前提下，增强底座整体的强度和刚性，以节约底座材料用量，降低成本；同时，也可以克服底座壁厚差带来的应力不均所造成的歪扭变形或者结构变形，使得本机器人叉臂能够叉取更大重量的工件或者托盘。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
14、1.在叉臂的基础上增设了可拆卸连接的多功能头，以实现对于不同作业需求的适配，对于生产线来说无需新增另外的关节机器人，搭配额外的作业头进行辅助，这样一方面降低了制造成本，另一方面也减少了生产线上的设备数量，进而减少生产过程的故障发生概率；
15、2.本技术的叉臂可以根据要叉取的工件或者托盘的实际尺寸，通过信号驱动安装在电动导轨上的电机进行自动调节叉距，以完成对不同尺寸的工件或者托盘进行叉取，而无需装配多个尺寸的叉臂，节省流水线内的操作空间，提升操作效率；
16、3.本技术在和关节机器人连接时采用刚性连接，并在底座上设有加固件，因此增加了机器人的负载能力，不易损坏，在叉取质量较大的工件或者托盘时可以有效减少脱落的风险。
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1.一种关节机器人叉臂，包括底座（9），底座（9）的第一侧面设置有至少两个叉齿，且相邻两个叉齿之间的距离可调整，底座（9）的第二侧面设置有机器人连接盘（10），其特征在于，底座（9）的第三侧面还设置有电极连接盘（13），所述电极连接盘（13）通信连接有多功能头，所述多功能头为叉齿、夹爪、电磁吸盘其中一种。
2.根据权利要求1所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述多功能头为电极爪（14）。
3.根据权利要求2所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述电极爪（14）包括能够与电极连接盘（13）通信连接的电极爪连接盘（1401），以及能够开合的电极爪夹持部（1402），电极爪夹持部（1402）与电极爪连接盘（1401）固定连接。
4.根据权利要求3所述的关节机器人叉臂，其特征在于，电极连接盘（13）与电极爪连接盘（1401）均为气动快拆法兰。
5.根据权利要求1所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述底座（9）的第一侧面还设置有导轨（1），其中至少一个叉齿为与所述导轨（1）滑动连接的滑动叉齿（7），另外一个叉齿为与底座（9）固定连接的固定叉齿（
6.根据权利要求5所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述滑动叉齿（7）与所述固定叉齿（8）为“L”型结构，其水平端均设有定位销孔（12）。
7.根据权利要求5所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述滑动叉齿（7）的竖直端连接有叉齿连接板（2），所述叉齿连接板（2）另一端与导轨（1）滑动连接。
8.根据权利要求5所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述底座（9）的第一侧面还设置有与所述导轨（1）平行的滑轨，所述滑动叉齿（7）与所述滑轨滑动连接。
9.根据权利要求8所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述滑轨包括第一滑轨（3）和第二滑轨（5），所述滑动叉齿（7）的竖直端固定设置有第一滑块（4）和第二滑块（6），所述第一滑块（4）与第一滑轨（3）滑动连接，所述第二滑块（6）与第二滑轨（5）滑动连接。
10.根据权利要求1所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述底座（9）为倒“L”型结构，其夹角处设有加固件（11），所述加固件（11）与第一侧面和第二侧面固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种关节机器人叉臂，包括底座（9），底座（9）的第一侧面设置有至少两个叉齿，且相邻两个叉齿之间的距离可调整，底座（9）的第二侧面设置有机器人连接盘（10），其特征在于，底座（9）的第三侧面还设置有电极连接盘（13），所述电极连接盘（13）通信连接有多功能头，所述多功能头为叉齿、夹爪、电磁吸盘其中一种。
2.根据权利要求1所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述多功能头为电极爪（14）。
3.根据权利要求2所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述电极爪（14）包括能够与电极连接盘（13）通信连接的电极爪连接盘（1401），以及能够开合的电极爪夹持部（1402），电极爪夹持部（1402）与电极爪连接盘（1401）固定连接。
4.根据权利要求3所述的关节机器人叉臂，其特征在于，电极连接盘（13）与电极爪连接盘（1401）均为气动快拆法兰。
5.根据权利要求1所述的关节机器人叉臂，其特征在于，所述底座（9）的第一侧面还设置有导轨（1），其中至少一个叉齿为与所述导轨（1）滑动连接的滑动叉齿（7），另外一个叉齿为...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟，朱占魁，
申请(专利权)人：广东联塑科技实业有限公司，
类型：新型
国别省市：
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