【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿刺导航，尤其涉及一种导航穿刺方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在复合手术室进行病理检查和胸部、腹部穿刺手术时，通常需要借助穿刺引导技术，以提高穿刺操作的精准性与安全性。
2、相关技术中，使用红外十字激光灯进行穿刺辅助定位。虽然使用红外十字激光灯进行穿刺辅助定位的精确度较高，但是在进行穿刺导航的过程中，常常需要通过移动手术床，使患者体表的穿刺标记与激光点重合，增加了操作的复杂性。同时移动手术床的床体动作或者噪音，可能会引起患者不适，提升穿刺风险。
技术实现思路
1、本说明书实施方式旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书实施方式提出一种导航穿刺方法、装置、设备及存储介质。
2、本说明书实施方式提供一种导航穿刺方法，所述方法包括：
3、获取目标穿刺参数，其中，所述目标穿刺参数是基于穿刺前目标对象的扫描图像确定的；
4、基于所述目标穿刺参数控制c型臂成像设备获取所述目标对象的目标扫描图像，和在所述目标扫描图像上进行目标穿刺位置标记；
5、在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标对象上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述c型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置。
6、在其中一个实施方式，所述目标穿刺参数包括进针角度和目标穿刺位置，所述基于所述目标穿刺参数控制c型臂成像设备获取所述目标对象的目标
7、基于所述进针角度，控制所述c型臂成像设备的机架移动至穿刺摆位位置，其中，所述穿刺摆位位置下的c型臂成像设备的中心线平行于进针方向，且所述c型臂成像设备的中心线穿过所述目标穿刺位置，所述c型臂成像设备的中心线为探测器中心点与线束器中心点之间的连线；
8、在所述穿刺摆位位置下，由所述c型臂成像设备进行曝光采集，得到所述目标对象的目标扫描图像；
9、基于所述目标穿刺位置，在所述目标扫描图像上进行标注，以在所述目标扫描图像上显示所述目标穿刺位置的标记。
10、在其中一个实施方式，在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述c型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置包括：
11、基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，确定穿刺针的初始穿刺位置，其中，所述c型臂成像设备的中心线穿过所述目标穿刺位置以及所述穿刺辅助矩阵的中心，所述穿刺辅助矩阵的中心确定为所述初始穿刺位置；
12、根据所述c型臂成像设备获取的实时穿刺图像，确定穿刺针标识和所述目标穿刺位置的标记的相对位置，其中，所述实时穿刺图像中包括所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺针标识；
13、若所述穿刺针标识与所述目标穿刺位置的标记重叠，则所述穿刺针到达所述目标穿刺位置。
14、在其中一个实施方式，所述方法还包括：
15、若所述穿刺针标识与所述目标穿刺位置的标记不重叠，则根据所述穿刺针标识和所述目标穿刺位置的标记的相对位置，在所述穿刺辅助矩阵指导下确定穿刺针的调整位置；
16、重复执行获取的实时穿刺图像和穿刺针的调整位置操作，在所述穿刺针标识与所述目标穿刺位置的标记重叠的情况下，所述穿刺针到达所述目标穿刺位置。
17、在其中一个实施方式，所述目标穿刺参数包括进针角度、目标穿刺位置和目标穿刺深度，所述扫描图像包括三维重建图像，基于穿刺前目标对象的扫描图像确定目标穿刺参数，包括：
18、基于所述三维重建图像，确定与病灶点对应的目标穿刺位置；
19、基于所述病灶点与所述目标穿刺位置，确定所述目标穿刺深度；
20、调整所述三维重建图像的角度，将病灶点与所述目标穿刺位置的视线叠加时的角度，确定为进针角度。
21、在其中一个实施方式，所述穿刺针到达所述目标穿刺位置后，所述穿刺辅助矩阵的投射方向代表穿刺针的入针角度，所述投射方向能够被视觉识别，所述方法还包括：
22、在控制所述穿刺针平行于所述穿刺辅助矩阵的投射方向情况下，执行所述穿刺针的入针动作。
23、在其中一个实施方式，通过以下方式确定所述穿刺辅助矩阵的投射方向：
24、根据探测器中心点对矩阵投射装置进行位置换算，确定所述矩阵投射装置的投射方向，其中，所述投射方向垂直于探测器的探测平面。
25、在其中一个实施方式，所述c型臂成像设备还包括图像采集设备，所述目标穿刺参数包括目标穿刺深度，所述方法还包括；
26、在执行穿刺操作的过程中基于所述图像采集设备，确定所述穿刺针对应的实时穿刺深度；
27、在所述实时穿刺深度达到所述目标穿刺深度的情况下，完成穿刺操作。
28、在其中一个实施方式，还包括：
29、将穿刺辅助矩阵与目标扫描图像和/或实时穿刺扫描图像等比例融合显示。
30、本说明书实施方式提供一种导航穿刺装置，所述装置包括：
31、穿刺参数获取模块，用于获取目标穿刺参数，其中，所述目标穿刺参数是基于穿刺前目标对象的扫描图像确定的；
32、图像获取标注模块，用于基于所述目标穿刺参数控制c型臂成像设备获取所述目标对象的目标扫描图像，和在所述目标扫描图像进行目标穿刺位置标记；
33、穿刺位置确定模块，用于在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述c型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置。
34、本说明书实施方式提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现上述任一项实施方式所述的方法的步骤。
35、本说明书实施方式提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施方式所述的方法的步骤。
36、本说明书实施方式提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，所述指令被计算机设备的处理器执行时，使得所述计算机设备能够执行上述任一项实施方式所述的方法的步骤。
37、上述说明书实施方式中，首先，基于穿刺前目标对象的扫描图像，获取目标穿刺参数。目标穿刺参数将作为后续执行穿刺操作的依据，确保穿刺操作能够精确、可靠地执行。然后，基于目标穿刺参数控制c型臂成像设备获取目标对象的目标扫描图像，和在目标扫描图像上进行目标穿刺位置标记，通过可视化目标穿刺位置，为后续操作提供直观参考。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标穿刺参数包括进针角度和目标穿刺位置，所述基于所述目标穿刺参数控制C型臂成像设备获取所述目标对象的目标扫描图像，和在所述目标扫描图像进行目标穿刺位置标记，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述C型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述穿刺辅助矩阵的投射方向代表穿刺针的入针角度，所述投射方向能够被视觉识别，所述穿刺针到达所述目标穿刺位置后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述穿刺辅助矩阵的投射方向：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标穿刺参数包括进针角度、目标穿
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述C型臂成像设备还包括图像采集设备，所述目标穿刺参数包括目标穿刺深度，所述方法还包括；
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
10.一种导航穿刺装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种导航穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标穿刺参数包括进针角度和目标穿刺位置，所述基于所述目标穿刺参数控制c型臂成像设备获取所述目标对象的目标扫描图像，和在所述目标扫描图像进行目标穿刺位置标记，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述c型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述穿刺辅助矩阵的投射方向代表穿刺针的入针角度，所述投射方向能够被视觉识别，所述穿刺针到达所述目标穿刺位置后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以...
【专利技术属性】
技术研发人员：付斌，刘志丽，吴炜，
申请(专利权)人：东软医疗系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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