【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空间机械臂控制，尤其涉及一种空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在航空航天领域，空间机械臂常常被赋予执行精密组装的任务。
2、相关技术中，为了提高组装效率，空间机械臂通常会按照预先设定的程序逻辑去自动化执行组装任务。然而，这种方式需要对障碍物进行躲避，使用传统的路径规划方法需要消耗较长的时间进行判断决策。
3、因此，目前亟需提供一种空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术描述了一种空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够加速空间机械臂的判断决策过程，以消耗更少的时间进行判断决策。
2、根据第一方面，本专利技术提供了一种空间机械臂的控制方法，包括：
3、获取空间机械臂待执行的目标组装任务的目标机械臂状态；
4、将所述目标机械臂状态输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到与所述目标机械臂状态对应的目标机械臂动作，以利用所述目标机械臂动作来控制所述空间机械臂运动。
5、根据第二方面，本专利技术提供了一种空间机械臂的控制装置，包括：
6、获取单元，被配置为获取空间机械臂待执行的目标组装任务的目标机械臂状态；
7、控制单元，被配置为将所述目标机械臂状态输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到与所述目标机械臂状态对应的目标机械臂动作，以利用所述目标机械臂动作来控制所述空间机械臂运动。p>
8、根据第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面的方法。
9、根据第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行第一方面的方法。
10、根据本专利技术提供的空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间机械臂待执行的目标组装任务的目标机械臂状态，并将目标机械臂状态输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到与目标机械臂状态对应的目标机械臂动作，从而可以快速利用目标机械臂动作来控制空间机械臂运动，以更好地完成组装任务。因此，上述技术方案能够加速空间机械臂的判断决策过程，以消耗更少的时间进行判断决策。
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1.一种空间机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂状态包括关节角度、关节速度、关节加速度、末端受力和末端位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于空间机械臂在不同时刻的任务完成度，确定每个时刻对应的修正值，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述神经网络为反向传播神经网络。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中间过渡模型是通过如下方式训练得到的：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用样本机械臂状态和样本机械臂动作对所述目标反向传播神经网络进行训练，得到中间过渡模型，包括：
8.一种空间机械臂的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.
...【技术特征摘要】
1.一种空间机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂状态包括关节角度、关节速度、关节加速度、末端受力和末端位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于空间机械臂在不同时刻的任务完成度，确定每个时刻对应的修正值，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述神经网络为反向传播神经网络。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中间过渡模...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健，潘靖禹，汪嘉伟，王成潇，闫宏雨，张钧禹，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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