【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，特别是涉及一种穿刺针尖跟踪方法、连续置针定位跟踪方法及系统。
技术介绍
1、穿刺机器人系统可以对包括克氏针等的穿刺针进行操作的控制，以实施手术过程和确保手术过程的顺利进行。
2、有一些穿刺机器人系统可以在机器人末端工具上安装穿刺针，通过确定目标靶点，并控制穿刺针的运动，使穿刺针尖可以到达所确定的目标靶点，从而能够辅助医生完成规划手术，提高手术的安全性和效率。其中，穿刺机器人系统可以通过对穿刺针的定位和跟踪，实现对穿刺针尖到达目标靶点的控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例为解决
技术介绍
中存在的至少一个问题而提供一种穿刺针尖跟踪方法和装置、连续置针定位跟踪方法和装置、电子设备、存储介质、以及穿刺机器人系统。
2、第一方面，本申请实施例提供一种穿刺针尖跟踪方法，所述穿刺针尖跟踪方法包括：
3、在满足穿刺针连续安装完成条件的情形下，获取在穿刺针尖处于初始标定位置时末端工具模块的空间定位标记位相对所述光学感知模块的第三位姿，并根据所...
【技术保护点】
1.一种穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述穿刺针尖跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第三位姿确定在所述穿刺针尖处于所述初始标定位置时所述穿刺针尖相对所述空间定位标记位的第四位姿，包括：
3.根据权利要求1或2所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第四位姿，确定所述穿刺针尖相对所述光学感知模块的第一实时位姿，包括：
4.根据权利要求1或2所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第四位姿，确定所述穿刺针尖相对所述光学感知模块的第一实时位姿，包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述穿刺针尖跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第三位姿确定在所述穿刺针尖处于所述初始标定位置时所述穿刺针尖相对所述空间定位标记位的第四位姿，包括：
3.根据权利要求1或2所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第四位姿，确定所述穿刺针尖相对所述光学感知模块的第一实时位姿，包括：
4.根据权利要求1或2所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第四位姿，确定所述穿刺针尖相对所述光学感知模块的第一实时位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的穿刺针尖跟踪方法，其特征在于，所述根据所述移动实时距离确定所述穿刺针尖的实时平移矩阵，包括：
6.一种连续置针定位跟踪方法，其特征在于，所述连续置针定位跟踪方法包括：
7.根据权利要求6所述的连续置针定位跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿确定与所述被检目标对应的置针目标位相对所述光学感知模块的第二位姿，包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜黎威，陆臻陶，甘志坚，
申请(专利权)人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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