【技术实现步骤摘要】
本申请涉及超声波雷达信号处理，尤其是涉及基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备。
技术介绍
1、超声波雷达测距基于声波的发射与接收时间差计算距离。其核心原理为：发射装置发出超声波脉冲，声波遇到障碍物反射后由接收器捕获，通过声波传播公式计算距离。超声波雷达由于声能转换器的限制，决定了雷达探测角度相对固定。需要合理的算法来确定超声波雷达的可视角度，以此屏蔽一些不需要探测的区域，如地面和侧边过远处目标。
2、基于现有的超声波换能器，不同角度发射的波，回波强度在远距离处差异不大。在实际应用中，由于超声波换能器发射角度过大，并不能有效地展示所需测量的目标范围。相关技术中提供的一种方案中，通过比较中间目标和侧边目标回波强度，固定阈值区分检测；另一种方案中，通过降低发波灵敏度，使区域外目标回波强度减弱，与此同时区域内目标回波强度也会减弱。
3、然而，在实践过程中发现，相关技术中的方案存在以下缺点：1、固定阈值检测，当低信噪比场景易误触发，动态噪声适应性差；2、降低整体灵敏度会导致检测能力大大降低，可控范围能力弱。这些都...
【技术保护点】
1.一种基于超声波雷达的障碍物风险确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维位置参数对所述障碍物进行风险判断，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述上下位置参数确定所述障碍物对应的障碍物高度是否小于预设的高度阈值之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前后位置参数确定所述障碍物对应的前后距离是否大于预设的距离阈值之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到障碍物的情况下，基于第一超声波雷达...
【技术特征摘要】
1.一种基于超声波雷达的障碍物风险确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维位置参数对所述障碍物进行风险判断，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述上下位置参数确定所述障碍物对应的障碍物高度是否小于预设的高度阈值之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前后位置参数确定所述障碍物对应的前后距离是否大于预设的距离阈值之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到障碍物的情况下，基于第一超声波雷达采集的第一回波信号确定障碍物所述障碍物对应第一参考距离，基于第二超声波雷达采集的第二回波信号确定所述障碍物对应的第二参考距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：林烽，赖光聪，杨建友，张泽猛，林腾，
申请(专利权)人：厦门海菱科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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