【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及昆虫级机器人一体加工，具体涉及一种高集成一体化折纸机构及其制造方法。
技术介绍
1、折纸艺术一种是起源于中国的传统技术，目前，已经被广泛应用于各种工业生产和机器人制造中。利用折纸机构构建的昆虫级机器人数不胜数，其中以哈佛大学微机器人实验室研制的hamr机器人为最杰出的典型代表。然而，现存用于昆虫级机器人的折纸机构，包括hamr机器人所使用的折纸机构，无论的机构组成还是加工制造过程都较为复杂繁琐，且折纸机构设计的集成度不高，导致最终机器人装配步骤十分复杂，且具有很大的人为误差。
2、目前，为了简化微型机器人的装配，研究人员利用折纸技术设计折纸机构来构建微型机器人，为进一步减少人为装配误差，研究人员创新研究了构建折纸机构的各种方法。有的研究特殊材料的特殊属性，如利用不同材料的热缩性不同构建的折纸机构，在不同温度下能够折叠形成不同的机器人形状，但该方法构建的机器人大多结构单一，无法完成复杂的任务，且折纸机构的折叠精度和速度对温度控制要求高。有的提高了折纸机构的一体化集成化程度，集成了驱动、连杆或连杆、机身，但这种集成...
【技术保护点】
1.一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，包括多层复合材料(8)；所述多层复合材料(8)根据一体化折纸机构切割图纸进行切割，获得若干一体化折纸机构(1)；所述一体化折纸机构切割图纸上设有释放定位孔(6)和释放走刀轨迹(7)；
2.根据权利要求1所述的一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，所述腿杆结构(101)包括腿杆结构左侧连接杆(103)、腿杆结构右侧连接杆(104)和小腿杆(106)；所述腿杆结构左侧连接杆(103)通过腿杆结构铰链(102)与腿杆结构右侧连接杆(104)进行铰接；所述小腿杆(106)通过小腿连接铰链(105)与所述腿杆结构右侧连接杆(...
【技术特征摘要】
1.一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，包括多层复合材料(8)；所述多层复合材料(8)根据一体化折纸机构切割图纸进行切割，获得若干一体化折纸机构(1)；所述一体化折纸机构切割图纸上设有释放定位孔(6)和释放走刀轨迹(7)；
2.根据权利要求1所述的一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，所述腿杆结构(101)包括腿杆结构左侧连接杆(103)、腿杆结构右侧连接杆(104)和小腿杆(106)；所述腿杆结构左侧连接杆(103)通过腿杆结构铰链(102)与腿杆结构右侧连接杆(104)进行铰接；所述小腿杆(106)通过小腿连接铰链(105)与所述腿杆结构右侧连接杆(104)进行铰接。
3.根据权利要求2所述的一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，所述左侧驱动器活动端(120)设有左侧驱动器连接杆(119)；所述左侧驱动器连接杆(119)另一端与左侧驱动器末端连接杆(108)相连接；所述左侧驱动器末端连接杆(108)另一端与所述腿杆结构(101)相连接；
4.根据权利要求3所述的一种高集成一体化折纸机构，其特征在于，所述左侧固定机身(113)上设有左侧固定机身卡槽(114)和左侧固定机身折叠铰链(115)；所述右侧固定机身(116)上设有右侧固定机身卡槽(117)和右侧固定机身折...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，朱群为，蒋涛，卢钟岳，夏明海，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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