一种基于信标校正的融合定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于信标校正的融合定位方法，属于轨道交通融合定位技术领域，通过将使用激光雷达监测的点云数据、IMU检测的列车状态信息对列车的当前位姿进行预测，再通过信标检测的信标里程值对预测的列车位姿进行校正，不仅解决了在长隧道环境下，环境特征退化严重，难以精确检测列车周围的环境信息导致的无法准确定位的问题，还根据收到信标的时间戳与激光雷达监测点云数据的时间戳之间的时间差对列车状态的各项传感器采集到的数据进行时间同步，从而对传感器使用过程中产生的累计误差进行削减，减小了网络传输延时导致的位姿误差，极大提高了列车在隧道环境下的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轨道交通融合定位，具体的，涉及一种基于信标校正的融合定位方法。

技术介绍

1、近年来，信息技术飞速发展，智能化已经成为交通运输行业的重要发展趋势。列车自主定位技术作为智能化技术的重要组成部分，能够实现对列车位置的精确感知和判断，为列车的安全运行和智能调度提供了有力支持。自主定位技术通常使用gps、rtk、imu、激光雷达、相机等传感器实现高精度定位，但gps、rkt对信号干扰较为敏感，因此在隧道内难以正常工作。imu受外部环境影响较小，但会产生累计误差，影响定位精度。同时隧道中特征退化严重，激光雷达和相机也会存在定位失效的问题，因此如何提高定位效果成为亟待解决的问题。

2、中国专利，公开号：cn112162305a，公开日：2021年1月1日，公开了一种用于轨道交通的融合定位方法，通过将北斗数据和惯导数据组合构建北斗-惯导数据结构体，将惯导数据和电子标签数据组合构建惯导-电子标签数据结构体，将里程计数据和电子标签数据组合构建里程计-电子标签数据结构体；由预设定位优先级、北斗状态码、惯导状态码、里程计状态码和电子标签状态码，确定当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

7.根据权利要求5所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

8.根据权利要求6所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种基于信标校正的融合定位方法，其特征在于：

【专利技术属性】
技术研发人员：常春，李邺，尤新，
申请(专利权)人：浙江众合科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人