【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于辅助穿刺机器人控制，具体为一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统及其控制方法。
技术介绍
1、在现代医疗领域，前列腺癌作为一种严重威胁人类健康的疾病，其高发病率与高死亡率给患者带来了沉重的负担。早期前列腺癌若能及时发现并治疗，治愈率较高，但晚期前列腺癌往往预后不佳，死亡率居高不下。因此，精准的早期诊断成为提高前列腺癌患者生存率的关键所在。穿刺活检作为前列腺癌诊断的“金标准”，目前主要依赖医生手动操作确定穿刺位置，通过穿刺针到达靶点获得组织样本，具有创伤小、恢复快等优点。但由于患者身体情况不同，医疗技术人员技术水平及手术状态不同，类似前列腺的深部小脏器穿刺手术仍然面临诸多挑战和风险。
2、传统的穿刺手术需要医生手持活检枪根据影像系统及经验进行穿刺，但由于手术时间相对较长，手动操作尤其是多次进行深部小脏器穿刺时，穿刺行程长，术者注意力集中，容易疲劳，从而导致穿刺精度降低。
3、手持穿刺机器人在前列腺癌穿刺活检中优势明显，但也存在问题。相比传统手动穿刺，它借助高精度机械结构和先进传感器，避免了医生因经验、疲...
【技术保护点】
1.一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述控制模块包括通信接口，所述通信接口与上位机相连，用于对设备整体运行状态进行监控与分析。
3.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述控制上位机模块包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述导航模块包括：
5.一种根据权利要求1-4任一项所述基于数据驱动的手持穿刺机器人系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤
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【技术特征摘要】
1.一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述控制模块包括通信接口，所述通信接口与上位机相连，用于对设备整体运行状态进行监控与分析。
3.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述控制上位机模块包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统，其特征在于，所述导航模块包括：
5.一种根据...
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