【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械臂系统规划控制方法，属于航天地面模拟实验。
技术介绍
1、随着人类空间科学技术的发展，太空探测任务的规模日益增大，同时失效卫星数量急剧上升，这些卫星占用了有限的轨道资源，并严重影响了正常卫星的安全运行。
2、失效卫星在空间中没有外力矩作用，其角动量矩轴保持恒定，然而，卫星大多存在残余角速度，形成了自旋耦合章动叠加进动的翻滚状态，即：卫星绕着惯量主轴旋转，惯量主轴绕着动量矩轴进动，同时惯量主轴与动量矩轴形成的章动角会轻微晃动。
3、失效目标的这种复杂运动状态对在轨服务任务提出了巨大挑战，模拟失效卫星的翻滚运动可以深入了解目标卫星的动态特性，其运动信息是服务飞行器制定交会捕获和操作策略的基础，直接影响了任务的成功率与可靠性。因此，设计一种模拟失效卫星翻滚运动的地面装置与方法对在轨服务任务的可靠实施具有重要意义。
技术实现思路
1、本专利技术为解决现有技术中失效卫星运动状态难以准确模拟，可模拟运动范围小的问题，进而提出一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统
【技术保护点】
1.一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，步骤1具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，步骤3具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，步骤4具体包括：
【技术特征摘要】
1.一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，其特征在于，步骤1具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨国财，刘峰荣，史士财，徐文基，孙永军，金明河，张德志，赵京东，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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