【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维重建，具体地，涉及一种三维重建方法及相关设备。
技术介绍
1、livo（lidar-inertial-vision-odometry，可称为“激光雷达-惯性-视觉里程计”或者“光探测与测距-惯性导航-视觉定位系统”）系统结合了激光雷达、惯性测量单元和相机视觉数据的传感器融合技术，可以用于估计和跟踪移动设备或车辆的位置和姿态。为实现高精度定位与地图构建，通常需要融合激光雷达的三维点云几何信息与相机的二维图像纹理信息。然而，由于相机与激光雷达的异步数据采集、雷达数据的离散特性等原因，相关技术难以实现对雷达数据与图像数据的精准融合，导致重建得到的数据中几何与纹理难以精准对齐，从而影响定位与地图构建的精度和可用性。
技术实现思路
1、本申请公开了一种三维重建方法及相关设备，可以提高雷达数据与图像数据的融合精准度，以及重建数据中的几何与纹理的对齐精准度。
2、本申请实施例第一方面提供一种三维重建方法，包括：获取同一场景对应的雷达点云帧以及图像数据；确定所述雷达点云帧中的目标...
【技术保护点】
1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述相邻雷达点包括分别位于所述任一雷达点两侧的第一雷达点与第二雷达点，所述根据所述雷达点云帧中任一雷达点与相邻雷达点之间的强度差值，确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
4.根据权利要求3所述的三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述相邻雷达点包括分别位于所述任一雷达点两侧的第一雷达点与第二雷达点，所述根据所述雷达点云帧中任一雷达点与相邻雷达点之间的强度差值，确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
4.根据权利要求3所述的三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述雷达点云帧中的目标边缘点包括：
6.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特征在于，所述获取所述雷达点云帧与相邻的雷达点云帧的融合点云包括：
7.根据权利要求6所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述融合点云中任一雷达点在像素坐标系中对应的第一投影点的像素坐标包括：
8.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于所述像素坐标，确定所述第一投影点在所述像素坐标系中的第一相邻像素点，并确定所述第一相邻像素点的权重，包括：
9.根据权利要求8所述的三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于所述权重与所述任一雷达点的强度值，确定所述第一相邻像素点的强度参数，包括：
11.根据权利要求10所述的三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘沁雨，江腾飞，华昀峰，张健，林忠威，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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