【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人的防跌倒方法。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。
2、机器人通过下肢进行移动，对于仿人机器人，大多采用双足设计，亦即采用两条腿移动，有些在腿上设计驱动轮，有些在腿上设计有脚掌。现有这种双足设计的机器人，在行走时，特别是遇到凹凸不平的路面，存在行走不稳的缺陷；此外，机器人跌倒时，仅依靠双足很难起来，如果能在发现机器人有跌倒倾向时进行干预，那么就可以降低机器人跌到的风险。
3、现有技术存在如上所述技术缺陷，成为本领域技术人员所急待解决的一大技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种机器人的防跌倒方法，通过在大腿组件2及小腿组件3之外设置辅助腿组件4，并在存在跌倒风险时调整辅助腿组件4的方式，能够提高机器人移动的稳定性及在跌倒时更容易起来，能够解决现有技术存在的缺陷。
2、本专利技术提供的机器人的防跌倒方法，用于机器人中，包括：所...
【技术保护点】
1.一种机器人的防跌倒方法，用于机器人中，其特征在于，包括：所述机器人的下肢包括大腿安装座(1)、至少两个大腿组件(2)、至少两个小腿组件(3)及至少一个辅助腿组件(4)，定义小腿组件(3)及辅助腿组件(4)与地面形成的图形为多边形A；
2.根据权利要求1所述的机器人的防跌倒方法，其特征在于，大腿组件(2)包括大腿主体(21)及大腿驱动单元(22)，其中大腿主体(21)的上关节安装在大腿安装座(1)上，大腿主体(21)的下关节与小腿组件(3)相连，大腿驱动单元(22)安装在大腿安装座(1)上且用于驱动大腿主体(21)绕大腿安装座(1)运动；
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【技术特征摘要】
1.一种机器人的防跌倒方法，用于机器人中，其特征在于，包括：所述机器人的下肢包括大腿安装座(1)、至少两个大腿组件(2)、至少两个小腿组件(3)及至少一个辅助腿组件(4)，定义小腿组件(3)及辅助腿组件(4)与地面形成的图形为多边形a；
2.根据权利要求1所述的机器人的防跌倒方法，其特征在于，大腿组件(2)包括大腿主体(21)及大腿驱动单元(22)，其中大腿主体(21)的上关节安装在大腿安装座(1)上，大腿主体(21)的下关节与小腿组件(3)相连，大腿驱动单元(22)安装在大腿安装座(1)上且用于驱动大腿主体(21)绕大腿安装座(1)运动；
3.根据权利要求2所述的机器人的防跌倒方法，其特征在于，小腿驱动单元(32)安装在大腿主体(21)的下关节；
4.根据权利要求3所述的机器人的防跌倒方法，其特征在于，大腿驱动单元(22)及辅助腿驱动单元(42)均为带减速器的电机总成，两者的输出轴的中心线位于同一直线。
5.根据权利要求2所述的机器人的防跌倒方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗邦毅，罗安琪，徐龙龙，
申请(专利权)人：杭州永创智能设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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