一种基于粒子滤波和PDR的多源融合室内定位方法及设备技术

本申请提供一种基于粒子滤波和PDR的多源融合室内定位方法及设备，涉及室内定位技术领域。该方法包括：构建目标地图，所述目标地图中设置有多个蓝牙信标；基于PDR算法获取所述目标地图中各定位标签粒子的转移数据；将各所述定位标签接收到的各所述蓝牙信标的信号强度转换为距离，并基于所述距离和所述转移数据计算各所述定位标签粒子的权重；基于各所述定位标签粒子的权重进行残差重采样，得到更新后粒子集；将所述更新粒子集中的各定位标签粒子进行加权计算，得到目标定位标签坐标。实施本申请提供的技术方案，可以提高室内定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及室内定位，具体涉及一种基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法及设备。

技术介绍

1、随着室内定位技术的快速发展，其在智能建筑、商场导购、工业仓储等领域的应用日益广泛。在众多室内定位技术中，基于蓝牙信标的定位方案因其部署成本低、覆盖范围广等优点而受到广泛关注。

2、目前，常见的蓝牙室内定位方法主要基于接收信号强度指示进行测距定位。然而，在实际应用中，由于室内环境复杂，信号容易受到多径效应、遮挡、反射等因素的影响，现有的室内定位方法往往依赖单一的定位数据源，这使得系统对环境变化较为敏感，在某些场景下，如信号遮挡严重或信号强度波动较大时，难以保证定位的持续性和可靠性，从而导致室内定位不准确。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法、系统、介质及设备，可以提高室内定位的准确性。

2、第一方面，本申请提供了一种基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，所述方法包括：

3、构建目标地图，所述目标地图中设置有多个蓝牙信标；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于粒子滤波和 PDR 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 PDR 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述基于PDR算法获取所述目标地图中各定位标签粒子的转移数据，包括：

3.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 PDR 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述将各所述定位标签粒子接收到的各所述蓝牙信标的信号强度转换为距离，包括：

4.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 PDR 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述转移数据计算各所述定位标签粒子的权重，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述基于pdr算法获取所述目标地图中各定位标签粒子的转移数据，包括：

3.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述将各所述定位标签粒子接收到的各所述蓝牙信标的信号强度转换为距离，包括：

4.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述转移数据计算各所述定位标签粒子的权重，包括：

5.根据权利要求1所述的基于粒子滤波和 pdr 的多源融合室内定位方法，其特征在于，所述基于各所述定位标签粒子的权重进行残差重采样，得到更新后粒子集，包括：

6.根据权利要求5所述的基于粒子滤...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛东方，陈美琳，楼旭阳，
申请(专利权)人：无锡真源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：