【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，尤其涉及一种机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、机械臂是人工智能、自动化和控制学等多个领域交叉应用的产物，在各个领域都有广泛应用。例如，在快递分拣领域用于分拣任务，在工业领域用于零件的装配、加工和焊接。在这些结构化场景中，机械臂通常通过示教器或离线方式完成特定任务，以使示教后的机械臂能够对工作点上的物体进行搬运或抓取。
2、但是，机械臂在长时间工作后，容易出现位置上的偏差，需要使机械臂停止运行并人工重新示教后才能保证后续机械臂的稳定工作。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出一种机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质，能够在机械臂不停机的情况下对其进行位置偏差的修正，从而保证了机械臂的稳定工作。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机械臂的位置修正方法，包括：
3、在控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞的情况下，获取所述机械臂的当前位置信息；其中，所述校准位与示教工作点之间的相对位置不变；所述示教工作点是对所述机械臂进行位置示教所确定的工作点；
4、根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值；其中，所述预设校准距离阈值是根据所述校准位和所述示教工作点的位置信息确定的；
5、根据所述修正值修正所述机械臂对应的任一示教工作点的位置信息。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种机械臂的位置修正
7、获取模块，用于在控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞的情况下，获取所述机械臂的当前位置信息；其中，所述校准位与示教工作点之间的相对位置不变；所述示教工作点是对所述机械臂进行位置示教所确定的工作点；
8、处理模块，用于根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值；其中，所述预设校准距离阈值是根据所述校准位和所述示教工作点的位置信息确定的；
9、修正模块，用于根据所述修正值修正所述机械臂对应的任一示教工作点的位置信息。
10、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：
11、存储器和处理器；
12、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
13、所述处理器，通过运行所述存储器中的程序，实现上述的机械臂的位置修正方法。
14、本申请第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现上述的机械臂的位置修正方法。
15、上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
16、在控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞的情况下，获取机械臂的当前位置信息；通过预设校准距离阈值、机械臂的当前位置信息以及示教工作点的位置信息确定示教工作点的修正值，根据修正值修正机械臂对应的任一示教工作点的位置信息。由此可见，由于预设校准距离阈值是根据所述校准位和所述示教工作点的位置信息确定的，且校准位与示教工作点之间的相对位置不变，因此控制机械臂的执行装置碰撞校准位以确定机械臂的当前位置信息，这样，利用固定的预设校准距离阈值对机械臂的当前位置信息以及示教工作点的位置信息进行推算，得到示教工作点的修正值，从而确定机械臂的位置上的偏差，无需人工重新示教，机械臂不停机就能够自动对其对应的任一工作点的位置信息进行修正，从而保证了机械臂的稳定工作。
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1.一种机械臂的位置修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝向校准位移动，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂的执行装置与所述校准位发生碰撞，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准位所在平面与所述预设的力碰撞方向相垂直。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝着校准位移动，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述预设的力碰撞方向包括所述机械臂基坐标系中所有坐标轴所对应的方向的情况下，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝向校准位移动时，所述对所述机械臂的当前位置信息和所述示教工作点的位置信息进行计算，得到当前距离信息，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设的力碰撞方向上的当前距离信息L＝α(m-m1)，其中，α表示方向系数，所述方向系数表示所述预设的力碰撞方向在所述机械臂基坐标系下的正方向或负方向；m表示所述机械臂的当前位置信息在所述预设的力碰撞方向上的当前坐标值；m1表示所述示教工作点的位置信息在所述预设的力碰撞方向上的坐标值；
11.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：
12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞，包括：
13.一种机械臂的位置修正装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至12中任意一项机械臂的位置修正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的位置修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝向校准位移动，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂的执行装置与所述校准位发生碰撞，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准位所在平面与所述预设的力碰撞方向相垂直。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝着校准位移动，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述预设的力碰撞方向包括所述机械臂基坐标系中所有坐标轴所对应的方向的情况下，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：
9.根据权利要求8所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐先祥，黄应潭，吴步青，
申请(专利权)人：深圳晶泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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