机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质，包括：在控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞的情况下，获取所述机械臂的当前位置信息；其中，所述校准位与示教工作点之间的相对位置不变；所述示教工作点是对所述机械臂进行位置示教所确定的工作点；根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值；其中，所述预设校准距离阈值是根据所述校准位和所述示教工作点的位置信息确定的；根据所述修正值修正所述机械臂对应的任一示教工作点的位置信息。根据本申请的技术方案，能够在机械臂不停机的情况下对其进行位置偏差的修正，从而保证了机械臂的稳定工作。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动化，尤其涉及一种机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、机械臂是人工智能、自动化和控制学等多个领域交叉应用的产物，在各个领域都有广泛应用。例如，在快递分拣领域用于分拣任务，在工业领域用于零件的装配、加工和焊接。在这些结构化场景中，机械臂通常通过示教器或离线方式完成特定任务，以使示教后的机械臂能够对工作点上的物体进行搬运或抓取。

2、但是，机械臂在长时间工作后，容易出现位置上的偏差，需要使机械臂停止运行并人工重新示教后才能保证后续机械臂的稳定工作。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请提出一种机械臂的位置修正方法、装置、设备及存储介质，能够在机械臂不停机的情况下对其进行位置偏差的修正，从而保证了机械臂的稳定工作。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机械臂的位置修正方法，包括：

3、在控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞的情况下，获取所述机械臂的当前位置信息；其中，所述校准位与示教工作点之间的相对位置不变；所述示教工作点是对所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂的位置修正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝向校准位移动，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂的执行装置与所述校准位发生碰撞，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准位所在平面与所述预设的力碰撞方向相垂直。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂的位置修正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂的执行装置与校准位发生碰撞，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝向校准位移动，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂的执行装置与所述校准位发生碰撞，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准位所在平面与所述预设的力碰撞方向相垂直。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的执行装置沿着预设的力碰撞方向朝着校准位移动，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述预设的力碰撞方向包括所述机械臂基坐标系中所有坐标轴所对应的方向的情况下，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的当前位置信息、所述示教工作点的位置信息以及预设校准距离阈值，确定所述示教工作点的修正值，包括：

9.根据权利要求8所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐先祥，黄应潭，吴步青，
申请(专利权)人：深圳晶泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：