【技术实现步骤摘要】
本申请涉及探测，尤其涉及一种探测方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、随着传感器技术的发展与进步，车辆的智能化探测传感器已经成为车辆辅助驾驶领域的研究热点。智能化的车辆(简称智能车辆)能给大家带来更加便捷和安全的驾驶体验。例如，智能车辆上可以通过安装雷达传感器，不分昼夜地获取车辆周围的环境信息，尤其是远距离的环境信息，以实现辅助驾驶，甚至高级自动驾驶。
2、在诸多雷达传感器中，毫米波雷达传感器由于具有成本低、带宽大、分辨率高及穿透性强等优点，已被广泛应用于车载领域。然而，随着毫米波雷达传感器的大规模普及，车载雷达的渗透率被大幅度提升，而有限的频率范围将导致车载雷达之间出现相互干扰的影响，比如对方雷达信号混合进入自身的雷达接收机，导致自身雷达信号被干扰，进而造成目标漏警、虚警及探测距离缩短等影响，若不能有效抑制对方雷达信号的干扰，将严重危及自车的行驶安全。
3、综上，如何降低干扰信号对探测信号的影响，是当前车载领域中亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种探测方法、装置、终端设备及存储介质，用以提高探测装置的抗干扰性。
2、第一方面，本申请提供一种探测方法，包括：在第一频率范围内发送第一探测信号，并接收第一回波信号，之后在第二频率范围内发送第二探测信号；其中，第一回波信号为第一探测信号的回波信号，第二频率范围相对于第一频率范围在第一方向上具有偏移，第一方向是根据第一回波信号中的干扰频点在第一频率范围内的分布特征确定的。>
3、在上述方案中，通过利用干扰频点在上次探测的频率范围内的分布特征来确定下次探测的频率范围，能有方向性地进行跳频操作，有助于尽快跳动到干扰影响较小的频段，进而有效降低干扰信号对雷达探测信号的影响，同时还能避免向错误的方向进行跳频而加重干扰的严重程度，节省跳出干扰频段的时间成本。
4、在一种可能的实现方式中，第一探测信号和第二探测信号可以为线性调频信号。线性调频信号具有较高的距离分辨力和抗干扰性，且回波信号具有较大的多普勒频移，有助于简化信号处理系统。
5、在一种可能的实现方式中，第一回波信号可以包括第一探测信号被目标反射和/或散射的信号(称为有用信号)，还可能包括干扰信号，干扰信号比如可以包括其他雷达发出的探测信号、其他雷达发出的探测信号对应的回波信号、本雷达的探测信号经雷达内部反射或散射所形成的无用信号等。
6、进一步可能的实现方式中，干扰频点可以理解为是干扰信号与第一探测信号交叠的频率的中心频点。干扰频点还可以具有中频的展宽，该展宽取决于干扰信号与第一探测信号的中频带宽。利用干扰信号的幅值远大于有用信号的幅值这一特性，通常可从回波信号中检出干扰频点。
7、在一种可能的实现方式中，在第二频率范围内发送第二探测信号之前，还可以先确定使用第一频率范围进行探测的多帧回波信号中受到干扰的回波信号，然后统计连续受到干扰的回波信号的数量，当该数量大于或等于第一预设数量时，可在第二频率范围内发送第二探测信号，反之，当该数量小于第一预设数量时，可继续在第一频率范围内发送第二探测信号。
8、在上述实现方式中，通过分析多帧回波信号的连续干扰情况，能结合干扰的持续时间与干扰严重程度综合确定是否需要跳频，进而能在真正存在干扰的场景下才启动跳频，在不存在干扰或干扰很小或干扰持续时间很短的场景下可不启动跳频，如此能在准确避开干扰的同时，避免因错误调度跳频方案而影响系统耗时，并能节省不必要的资源损耗。
9、进一步可能的实现方式中，在确定多帧回波信号中至少存在第一预设数量的连续的回波信号受到干扰之前，可以通过如下方式确定任一帧回波信号是否受到干扰：根据该回波信号中各个采样点的幅值，确定回波信号中幅值大于第一幅值的目标采样点，当目标采样点的数量大于或等于第二预设数量时，确定该回波信号受到干扰。
10、在上述实现方式中，通过利用干扰信号的幅值大于有效信号的幅值这一特征，将回波信号中幅值大于第一幅值(也称为干扰抑制门限)的采样点确定为潜在干扰点，进而结合回波信号中包含的潜在干扰点的数量来确定回波信号是否受到干扰，能综合回波信号是否受到干扰以及受干扰的影响程度这两种因素，将受干扰影响程度较重的回波信号作为真正受到干扰的回波信号，进而有助于提高干扰检测的准确性。
11、进一步可能的实现方式中，第一帧回波信号可以使用初始干扰抑制门限作为采样点是否为潜在干扰点的判断门限，而后续的任一帧非第一帧回波信号可以使用根据前一帧回波信号的干扰检测结果反演出来的干扰抑制门限作为采样点是否为潜在干扰点的判断门限。如此，利用前一帧回波信号的干扰检测结果更新后一帧回波信号的干扰抑制门限，不仅能使干扰抑制门限随着干扰信号的变化而变化，提高后一帧回波信号进行干扰检测的准确性，还能在执行任一帧回波信号的干扰检测之前提前获取到该帧回波信号的干扰抑制门限，进而可以在接收到该帧回波信号的数字信号的同时，立即启动对该帧回波信号的干扰检测，有助于降低系统耗时。
12、在一种可能的实现方式中，第一方向可以根据如下确定方式一或确定方式二来确定：
13、确定方式一：在第一频率范围内，若低频段部分包含的干扰频点的数量大于高频段部分包含的干扰频点的数量，则确定第一方向为频率增大的方向，若低频段部分包含的干扰频点的数量小于或等于高频段部分包含的干扰频点的数量，则确定第一方向为频率减小的方向；其中，低频段部分为第一频率范围中低于第一频率范围的中心频点的部分，高频段部分为第一频率范围中高于第一频率范围的中心频点的部分。
14、确定方式二：确定第一回波信号的全部干扰频点中位于中心位置的中心干扰频点，若中心干扰频点小于第一频率范围的中心频点，则确定第一方向为频率增大的方向，若中心干扰频点大于或等于第一频率范围的中心频点，则确定第一方向为频率减小的方向。
15、上述确定方式一利用干扰频点在中心频点两侧分布的数量多少作为评判依据，上述确定方式二利用中心干扰频点和第一频率范围的中心频点的相对位置作为评判依据，这两种确定方式都能确定出干扰频点更倾向的频段，进而可向该频段的反方向偏移频率范围，使得干扰频点相对于偏移后的频率范围向着远离中心频点的方向移动，以快速避开干扰频点，尽快跳动到干扰影响小的位置。
16、在一种可能的实现方式中，第二频率范围相对于第一频率范围在第一方向上具有一个或多个预设频段值的偏移。其中，预设频段值可以是预先配置在探测装置中的预设值，并可根据用户需求或使用场景进行灵活调节。为了实现跳频的全面覆盖性，预设频段值可以配置的较小，此情形下，一次跳动一个或多个预设频段值，虽然可能无法直接避开干扰频点，但也能使干扰频点向着远离第一频率范围的中心频点的方向移动，有助于降低干扰频点对探测信号的影响。
17、在一种可能的实现方式中，第二频率范围相对于第一频率范围在第一方向上具有的偏移，b为第一频率范围的带宽。采用该实现方式，一次跳动半个带宽，大概率能使第二频率本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干扰频点为干扰信号与所述第一探测信号交叠的频率的中心频点。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第二频率范围内发送第二探测信号之前，所述方法还包括：
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向是根据所述第一回波信号中的干扰频点在所述第一频率范围内的分布特征确定的，包括：
5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向是根据所述第一回波信号中的干扰频点在所述第一频率范围内的分布特征确定的，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有一个或多个预设频段值的偏移。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有2B的偏移，所述B为所述第一频率范围的带宽。
8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在第二频率范围内发送第二探测信号
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在第三频率范围内发送第三探测信号之前，所述方法还包括：
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种探测装置，其特征在于，包括控制模组、发射模组和接收模组；
13.如权利要求12所述的探测装置，其特征在于，所述干扰频点为干扰信号与所述第一探测信号交叠的频率的中心频点。
14.如权利要求12或13所述的探测装置，其特征在于，所述控制模组在根据所述第一回波信号中的干扰频点在所述第一频率范围内的分布特征确定第一方向之前，还用于：
15.如权利要求12至14中任一项所述的探测装置，其特征在于，所述控制模组具体用于：
16.如权利要求12至14中任一项所述的探测装置，其特征在于，所述控制模组具体用于：
17.如权利要求12至16中任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有一个或多个T的偏移，所述T为预设频段值。
18.如权利要求12至17中任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有2B的偏移，所述B为所述第一频率范围的带宽。
19.如权利要求12至18中任一项所述的探测装置，其特征在于，在所述发射模组在所述第二频率范围内发送第二探测信号之后：
20.如权利要求19所述的探测装置，其特征在于，
21.如权利要求19或20所述的探测装置，其特征在于，在所述发射模组在所述第三频率范围内发送第三探测信号之前，所述控制模组还用于：
22.如权利要求21所述的探测装置，其特征在于，
23.一种终端设备，其特征在于，包括如权利要求12至22中任一项所述的探测装置。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被探测装置执行时，使得所述探测装置执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干扰频点为干扰信号与所述第一探测信号交叠的频率的中心频点。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第二频率范围内发送第二探测信号之前，所述方法还包括：
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向是根据所述第一回波信号中的干扰频点在所述第一频率范围内的分布特征确定的，包括：
5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向是根据所述第一回波信号中的干扰频点在所述第一频率范围内的分布特征确定的，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有一个或多个预设频段值的偏移。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二频率范围相对于所述第一频率范围在所述第一方向上具有2b的偏移，所述b为所述第一频率范围的带宽。
8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在第二频率范围内发送第二探测信号之后，所述方法还包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在第三频率范围内发送第三探测信号之前，所述方法还包括：
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种探测装置，其特征在于，包括控制模组、发射模组和接收模组；
13.如权利要求12所述的探测装置，其特征在于，所述干扰频点为干扰...
【专利技术属性】
技术研发人员：景国彬，程增飞，廖小僮，
申请(专利权)人：深圳引望智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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