【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划技术，尤其涉及一种面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划方法及系统。
技术介绍
1、随车吊广泛应用于物流、建筑和救援等场景，其作业环境往往复杂多变，尤其是在狭小空间中，手动臂的作业受到障碍物密集分布和操作空间有限的限制，传统的路径规划方法难以满足高精度避障和动态调整的需求。现有技术中，大多数路径规划方法依赖单一传感器，缺乏多源信息融合，导致在复杂环境中对障碍物的感知能力不足，无法准确识别障碍物属性及其对路径规划的影响。
2、同时，随车吊手动臂在狭小空间作业时，需要考虑刚性障碍物和可变形障碍物的不同特性，但现有路径规划算法通常采用统一的安全距离设置，缺乏针对性策略，导致路径规划结果的安全性和有效性难以兼顾。此外，由于随车吊手动臂的运动学与动力学约束复杂，现有路径规划方案在动态调整和优化方面能力不足，难以实时生成平滑且符合作业需求的优化路径，影响作业效率和安全性。
3、因此，亟需一套面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划技术方案，能够结合多源信息感知、障碍物分类识别和实时路径优化的技术方案，以提...
【技术保护点】
1.一种面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过安装在随车吊臂架两端的双目立体视觉相机采集作业空间的环境图像，通过特征点匹配算法提取所述环境图像的特征点对应关系并进行深度信息计算得到第一深度信息，通过安装在随车吊臂架顶端的激光测距传感器扫描作业空间得到障碍物轮廓点云，根据所述障碍物轮廓点云计算得到第二深度信息，将所述第一深度信息与所述第二深度信息进行多源信息融合得到融合深度信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合随车吊车载姿态传感器获取的位姿信息建立作业空间...
【技术特征摘要】
1.一种面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过安装在随车吊臂架两端的双目立体视觉相机采集作业空间的环境图像，通过特征点匹配算法提取所述环境图像的特征点对应关系并进行深度信息计算得到第一深度信息，通过安装在随车吊臂架顶端的激光测距传感器扫描作业空间得到障碍物轮廓点云，根据所述障碍物轮廓点云计算得到第二深度信息，将所述第一深度信息与所述第二深度信息进行多源信息融合得到融合深度信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合随车吊车载姿态传感器获取的位姿信息建立作业空间的三维模型，通过体素划分方法对所述三维模型进行空间索引与数据压缩，输出实时环境地图包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实时环境地图，采用卷积神经网络对作业空间中的障碍物进行识别分类得到障碍物属性信息，根据所述障碍物属性信息将障碍物分为刚性障碍物和可变形障碍物，针对刚性障碍物和可变形障碍物分别设置第一安全距离阈值和第二安全距离阈值，结合随车吊手动臂的运动学约束参数建立避障代价函数，利用双向概率采样算法生成路径节点，基于所述避障代价函数对路径节点进行优化连接得到多组初始路径包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：姜传博，
申请(专利权)人：一览科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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