【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及使作业车辆根据目标路径自动行驶的技术。
技术介绍
1、以往，公知有在田地中根据预先设定的目标路径进行自动行驶的作业车辆。例如，上述作业车辆在田地的中央部分的内侧区域一边往复行驶一边进行作业，并且在田地的外周部分的外侧区域(地头区域)一边环绕行驶一边进行作业(例如参照专利文献1)。另外，上述作业车辆在内侧区域的作业中从一条作业路径向下一条作业路径移动时，在转弯路径进行转弯行驶。
2、专利文献1：日本特开2018－147421号公报
3、这里，当作业车辆在转弯路径进行转弯行驶来进入下一条作业路径的情况下，若位置精度较低，则存在相对于该作业路径的始端(目标开始位置)产生位置偏移(例如横向的位置偏差)、方位偏移(方位偏差)等的情况。若作业车辆在产生了上述位置偏移或上述方位偏移的状态下开始作业，则不会从作业路径的适当的位置开始作业而产生未作业区域。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种能够使作业车辆适当地进入与转弯路径连续的作业路径的自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统。
2、本专利技术所涉及的自动行驶方法是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的方法，其中，执行：使上述作业车辆根据上述目标路径所包括的使上述作业车辆进行规定作业的多条作业路径、和将上述作业路径间连接的多条转弯路径行驶；和当上述作业车辆在上述转弯路径行驶的情况下，在判定为相对于与该转弯路径连续的上述作业路径的目标开始位置产生规定的位置偏移及方位偏移中的至少
3、本专利技术所涉及的自动行驶程序是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的程序，其中，使一个或多个处理器执行：使上述作业车辆根据上述目标路径所包括的使上述作业车辆进行规定作业的多条作业路径、和将上述多条作业路径间连接的转弯路径行驶；和当上述作业车辆在上述转弯路径行驶的情况下，在判定为相对于与该转弯路径连续的上述作业路径的目标开始位置产生规定的位置偏移及方位偏移中的至少任意一者的情况下，使上述作业车辆执行包括后退行驶的修正行驶。
4、本专利技术所涉及的自动行驶系统是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的系统，其中，具备行驶处理部和修正处理部。上述行驶处理部使上述作业车辆根据上述目标路径所包括的使上述作业车辆进行规定作业的多条作业路径、和将上述作业路径间连接的多条转弯路径行驶。当上述作业车辆在上述转弯路径行驶的情况下，在判定为相对于与该转弯路径连续的上述作业路径的目标开始位置产生规定的位置偏移及方位偏移中的至少任意一者的情况下，上述修正处理部使上述作业车辆执行包括后退行驶的修正行驶。
5、根据本专利技术，能够提供一种能够使作业车辆适当地进入与转弯路径连续的作业路径的自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动行驶方法，是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，执行：
2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的自动行驶方法，其特征在于，
8.根据权利要求6或7所述的自动行驶方法，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的自动行驶方法，其特征在于，
10.根据权利要求4所述的自动行驶方法，其特征在于，
11.一种自动行驶程序，是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶程序，其特征在于，使一个或多个处理器执行：
12.一种自动行驶系统，是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶系统，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
1.一种自动行驶方法，是使作业车辆根据预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，执行：
2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的自动行驶方...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。