【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，属于机械臂。
技术介绍
1、随着机械臂技术研究的不断深入，机械臂的性能和应用场景不断拓展，机械臂的种类也更加细化。为了满足不同场景中对机械臂性能提出的不同需求，机械臂在结构和驱动方式等方面经历了很多创新。其中，绳驱刚性臂作为一种新型的机械臂，通过采用绳索这种柔性介质对关节进行驱动，是机械臂往更安全、人机交互性更高的方向改进的关键之一。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。
2、本专利技术的技术方案一方面涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、...
【技术保护点】
1.一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的基座（1）、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节（2）、第一臂杆（3）、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节（4）、第二臂杆（5）和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节（6），以及用于提供动力的驱动源（7）。
2.根据权利要求1所述的基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，所述驱动源（7）包括第一驱动源（71）、第二驱动源（72）、第三驱动源（73）、第四驱动源（74）、第五驱动源（75）、...
【技术特征摘要】
1.一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的基座（1）、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节（2）、第一臂杆（3）、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节（4）、第二臂杆（5）和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节（6），以及用于提供动力的驱动源（7）。
2.根据权利要求1所述的基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，所述驱动源（7）包括第一驱动源（71）、第二驱动源（72）、第三驱动源（73）、第四驱动源（74）、第五驱动源（75）、第六驱动源（76）、第七驱动源（77）；
3.根据权利要求2所述的基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，所述三自由度差动肩部关节（2）设置于基座（1）上的差动机构（21）、回转支架（22）及俯仰支架（23）；
4.根据权利要求2所述的基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，所述二自由度差动肘部及腕部关节（4）包括肘部左侧差动轮（411）、肘部右侧差动轮（412）、肘部上端差动轮（413）、肘部左侧差动端驱动轮（421）和肘部右侧差动端驱动轮（422）；
5.根据权利要求4所述的基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，所述肘部左侧差动端驱动轮（421）与所述肘部左侧差动轮（411）同轴并固定连接，所述肘部右侧差动端驱动轮（422）与所述肘部右侧差动轮（412）同轴并固定连接；所述肘部左侧驱动端驱动轮（401）与所述第四驱动源（74）的输出端同轴且固定连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫磊，周博文，谷俊鹏，徐文福，梁斌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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