【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种摄像机校正装置及摄像机校正方法。
技术介绍
1、在作为代表性的汽车评鉴的ncap(new car assessment program，新车安全评鉴规程)中，2020年起引入路口处的aeb(autonomous emergency braking，自动紧急制动)等强化路口处的安全行驶的需求日益高涨。因此，在汽车于路口左右转时，须以宽广的水平视场角来检测物体，以掌握位于路口周边的行人等。
2、通常而言，摄像机大多在车室内安装于左右的中心位置。在该情况下，摄像机隔着摄像机前方的前挡玻璃(以下称为“折射层”)来识别外界。因此在广角部，光线朝折射层的入射角大。当折射的影响增大时，使用摄像机所拍摄到的图像来识别环境的环境识别装置便无法再准确地检测对象。
3、作为其对策，专利文献1中揭示了有以下记载的一种技术：“对在不隔着前挡玻璃的情况下拍摄校正图得到的第1图像与隔着前挡玻璃拍摄校正图得到的第2图像进行比较，由此测定第1视场角范围内的像素偏移量”。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本专利特开2022-109555号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、专利文献1揭示的技术是利用立体摄像机来拍摄校正用图，由此求出中央部的视差，并根据其结果来推断广角部处的偏移量，从而修正广角部的折射的影响。此处，参考图1对摄像机隔着前挡玻璃拍摄校正用图而输出的图像进行说明。
3、图1
4、以往的摄像机能在水平视场角-20度～+20度的范围以及垂直视场角-20度～+20度的范围内拍摄校正用图。此处，在无前挡玻璃的状态的车辆上拍摄到的校正用图的标记(特征点的一例)是以在垂直方向及水平方向上大致等间隔地配置的多个白点200来表示。另一方面，在搭载有前挡玻璃的状态的车辆上拍摄到的校正用图的标记是以相对于白点200而发生了偏移的多个黑点210来表示。在水平视场角0度、垂直视场角0度的附近(图1的正中)，黑点210相对于白点200为大致相同位置，几乎未发生偏移。另一方面，如图1的右下所示，当水平视场角、垂直视场角增大时，黑点210发生偏移而在垂直方向上产生差分d1。再者，虽未图示，但垂直方向上也产生了黑点210相对于白点200的差分。
5、专利文献1中揭示的技术通过折射层的有无来直接测定规定视场角例如水平视场角-20度～+20度内的垂直方向的像素偏移量。在该测定时，须在车辆上未搭载折射层的状态下拍摄校正用图，其后在车辆上搭载有折射层的状态下拍摄校正用图，所以仅仅是拍摄校正用图便已相当费事。
6、此外，在将折射层搭载于车辆和从车辆上卸下折射层时，需要专用的设备和器具。此外，为实现视差计算，需要无折射层的状态下的仿射变换处理信息，该信息的获得也需要专用设备。因此，校正摄像机的作业并不容易。
7、本专利技术是鉴于这样的状况而成，其目的在于使摄像机的校正变得容易。
8、解决问题的技术手段
9、本专利技术的摄像机校正装置具备：偏移量计算部，其计算对象物的检测位置与对象物的计算位置的偏移量，所述对象物的检测位置是按摄像机隔着折射层拍摄校正用的对象物得到的图像的规定大小的每一区域加以检测，所述对象物的计算位置是按摄像机在不透过折射层的情况下能拍摄的图像的每一区域加以计算；评价部，其按每一区域来评价偏移量；以及修正量计算部，其根据偏移量的评价结果而按每一区域来计算用于将对象物的检测位置修正为对象物的计算位置的修正量，并根据按每一区域计算出的偏移量的修正量来校正摄像机。
10、专利技术的效果
11、根据本专利技术，得以计算与每一区域的偏移量相应的修正量，所以能使摄像机的校正变得容易。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种摄像机校正装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的摄像机校正装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的摄像机校正装置，其特征在于，
7.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
8.一种摄像机校正方法，其特征在于，包含以下步骤：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种摄像机校正装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的摄像机校正装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的摄像机校正装置，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：渡边笃史，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：
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