【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种自适应的软体夹爪装置。
技术介绍
1、在机器人研究领域，对于复杂物体的抓取一直是一个具有挑战性的问题。目前的抓手主要分为刚性抓手和软体抓手两种类型。刚性抓手具有高精度和大作用力的特点，无法适应复杂形状和不规则表面，以及在抓取物品时可能造成变形或损坏；而软体抓手一般采用橡胶或软塑料材质，存在抓取力度不够，以及对于重型物品的稳定性可能不足的问题，有鉴于此，有必要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自适应的软体夹爪装置。
2、为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
3、一种自适应的软体夹爪装置，包括竖板，竖板的上端两侧滑动设有滑块，滑块上通过安装块安装有气囊爪，竖板的一侧设有用于驱动两侧滑块水平滑动以使气囊爪同步靠近或远离的驱动组件。
4、进一步，竖板上端设有导轨，滑块的底部设有与导轨相配合的滑槽。
5、进一步，所述气囊爪包括主气囊以及多个凸出于主气囊一侧且与主气囊连通的支气囊，安装块上设有对应主气囊的进气口的进气接头，进气接头与外部气源连接。
6、进一步，所述支气囊的数量为九个。
7、进一步，所述驱动组件包括舵机、舵机连接板和连杆，舵机通过第一螺栓安装在竖板的板面一侧，舵机的输出端穿过竖板与舵机连接板连接，舵机连接板的两端分别铰接有连杆，连杆的另一端与滑块底部的固定杆铰接。
8、进一步，竖板的底部设有底座。
9、进一步，滑
10、本技术结构简单，适应性强，气囊爪具有较好的柔软性和变形性，可以通过气压调节气囊爪的抓取力度，驱动组件中通过控制舵机带动舵机连接板转动，从而使得连杆带动两侧滑块水平滑动，实现囊爪同步靠近或远离，进而实现打开或闭合，适应不同尺寸的物品，通过控制舵机可实现抓取位置的调节。
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1.一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：包括竖板(8)，竖板(8)的上端两侧滑动设有滑块(4)，滑块(4)上通过安装块(3)安装有气囊爪(1)，竖板(8)的一侧设有用于驱动两侧滑块(4)水平滑动以使气囊爪(1)同步靠近或远离的驱动组件；
2.根据权利要求1所述的一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：竖板(8)上端设有导轨(81)，滑块(4)的底部设有与导轨(81)相配合的滑槽(41)。
3.根据权利要求1所述的一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：竖板(8)的底部设有底座。
4.根据权利要求1所述的一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：滑块(4)上设有安装槽(42)，安装块(3)的底部一侧设有对应安装槽(42)的凸台(301)，安装块(3)通过第四螺栓(12)与滑块(4)连接。
【技术特征摘要】
1.一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：包括竖板(8)，竖板(8)的上端两侧滑动设有滑块(4)，滑块(4)上通过安装块(3)安装有气囊爪(1)，竖板(8)的一侧设有用于驱动两侧滑块(4)水平滑动以使气囊爪(1)同步靠近或远离的驱动组件；
2.根据权利要求1所述的一种自适应的软体夹爪装置，其特征在于：竖板(8)上端设有导轨(81)，滑块(4)的底部...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝志芳，苏鹏飞，涂龙龙，赵冉，叶秉良，
申请(专利权)人：南昌工程学院，
类型：新型
国别省市：
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