一种焊接机器人焊接夹具及夹取方法技术

本发明专利技术公开了一种焊接机器人焊接夹具，包括底座、支撑台、伺服电机、联动轴、第一驱动机构及第二驱动机构；所述底座设置在操作台上，所述支撑台配置有两个，对称固定在所述底座上端面左右两侧，所述伺服电机固定安装在所述底座上端面左侧，所述联动轴固定在所述伺服电机的输出端，所述第一驱动机构设置在两个所述支撑台之间，所述第二驱动机构设置在底座上方。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人焊接，具体涉及一种焊接机器人焊接夹具及夹取方法。

技术介绍

1、传统的机器人焊接夹具通常采用面夹持方式，这主要针对圆管或一些正棱柱型管，但对于圆台型管件夹持时，由于表面为倾斜状，普通的夹具不能完全贴合圆台型管件表面，导致夹持不稳定，同时难以使两个管件保持水平，而且，一些管件为了增大焊接强度，通常会将两个管件的焊接面设置成倾斜面，因此在进行焊接时，要使两个倾斜的焊接面保持完全重合，还需要人为对管件进行多次微调，使得焊接效率降低。

2、因此，专利技术一种焊接机器人焊接夹具来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

1、本专利技术针对上述问题，提供一种焊接机器人焊接夹具，解决了对圆台型管件夹持时难以保持水平以及倾斜焊接面难以矫正的问题。

2、本专利技术采用的技术方案为：包括底座、支撑台、伺服电机、联动轴、第一驱动机构及第二驱动机构；所述底座设置在操作台上，所述支撑台配置有两个，对称固定在所述底座上端面左右两侧，所述伺服电机固定安装在所述底座上端面左侧，所述联动轴固定在所述伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，包括底座（1）、支撑台（2）、伺服电机（3）、联动轴（4）、第一驱动机构及第二驱动机构；所述底座（1）设置在操作台上，所述支撑台（2）配置有两个，对称固定在所述底座（1）上端面左右两侧，所述伺服电机（3）固定安装在所述底座（1）上端面左侧，所述联动轴（4）固定在所述伺服电机（3）的输出端，所述第一驱动机构设置在两个所述支撑台（2）之间，所述第二驱动机构设置在底座（1）上方。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，所述第一驱动机构包括套筒（51）、转动柱（52）、挡柱（53）、弹性伸缩杆（531）、螺杆一（54）、螺...

【技术特征摘要】

1.一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，包括底座（1）、支撑台（2）、伺服电机（3）、联动轴（4）、第一驱动机构及第二驱动机构；所述底座（1）设置在操作台上，所述支撑台（2）配置有两个，对称固定在所述底座（1）上端面左右两侧，所述伺服电机（3）固定安装在所述底座（1）上端面左侧，所述联动轴（4）固定在所述伺服电机（3）的输出端，所述第一驱动机构设置在两个所述支撑台（2）之间，所述第二驱动机构设置在底座（1）上方。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，所述第一驱动机构包括套筒（51）、转动柱（52）、挡柱（53）、弹性伸缩杆（531）、螺杆一（54）、螺杆二（55）、滑块一（56）、夹持筒一（57）、滑块二（58）、及夹持筒二（59）；所述套筒（51）配置有两个，分别转动贯穿设置在两个所述支撑台（2）内，所述转动柱（52）固定在所述联动轴（4）上，所述挡柱（53）转动设置在左侧套筒（51）内壁上，所述弹性伸缩杆（531）铰接设置在所述挡柱（53）与套筒（51）内壁之间，螺杆一（54）固定在左侧套筒（51）右端，所述螺杆二（55）一端与右侧套筒（51）固定，另一端与螺杆一（54）固定，所述底座（1）上端沿水平方向开设有滑槽（11），所述滑块一（56）下端滑动设置在滑槽（11）左侧，所述滑块一（56）内固定有螺纹筒一，所述螺纹筒一与螺杆一（54）螺纹连接，所述夹持筒一（57）固定在所述滑块一（56）上端，所述滑块二（58）下端滑动设置在滑槽（11）右侧，所述滑块二（58）内固定有螺纹筒二，所述螺纹筒二与螺杆二（55）螺纹连接，所述夹持筒二（59）固定在所述滑块二（58）上端；

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，所述第二驱动机构包括齿轮箱（71）、直齿轮组（72）、套环（73）、矩形轴（74）、第一夹持组件（8）及第二夹持组件（9）；所述齿轮箱（71）固定在所述底座（1）上端面左侧，所述直齿轮组（72）转动设置在所述齿轮箱（71）内，且所述直齿轮组（72）的输入端固定在所述联动轴（4）上，所述套环（73）采用连接杆固定在所述底座（1）上端面右侧，所述矩形轴（74）一端设置有转动轴一（741），所述转动轴（741）转动贯穿齿轮箱（71）并与直齿轮组（72）的输出端固定，所述滑块一（56）与滑块二（58）上端均开设有套孔，所述矩形轴（74）的另一端依次套装转动在滑块一（56）与滑块二（58）的套孔内，且所述矩形轴（74）右端还设置有转动轴二，所述转动轴二转动设置在套环（73）内，所述第一夹持组件（8）对称配置有两个，均设置在矩形轴（74）与夹持筒一（57）之间，所述第二夹持组件（9）对称配置有两个，均设置在矩形轴（74）与夹持筒二（59）之间。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人焊接夹具，其特征在于，所述第一夹持组件（8）包括从齿轮一（81）、齿环一（82）、卡环一（83）、扇形柱（84）、内筒一（85）、移动柱（86）、连接环一（87）及弹簧一（88）；所述夹持筒一（57）两侧向内对称开设有环形槽一（571），且两个环形槽一（571）将夹持筒一（57）分割成三个独立体，所述环形槽一（571）截面呈t型，所述从齿轮一（81）配置有两个，分别转动设置在两个所述环形槽一（571）内，且两个从齿轮一（81）分别与两个齿环一（82）啮合，所述环形槽一（571）两侧的夹持筒一（5...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亮，郑复晓，陈大林，
申请(专利权)人：兰州石化职业技术大学，
类型：发明
国别省市：