【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子控制，特别涉及一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法。
技术介绍
1、折叠式智能弹药(特别是小口径)在筒期间舵片均为折叠锁定状态，由于装配误差的存在不能确保舵机当前状态即处于零位位置，在控制系统上电后，舵系统的“回零”动作可能会因为舵片锁定导致舵机堵转，进而出现大电流烧毁舵机的情况。
2、另一方面，舵系统因受智能弹药飞行空域、飞行时间、飞行速度等因素影响，使得电动伺服机构可能会经历持续负载、高频颤振以及环境温度变化等工况，进而产生大电流，大电流对电机、驱动器等舵系统关键元器件产生冲击，造成元器件损伤或失效，进而导致任务失败。针对此，传统方法仅从电流限制保护电路方式来进行限流，缺乏一种折叠舵状态下的舵机控制方法，使舵系统控制精准及保护裕度不足。
3、因此，有必要提供一种具备一定精准保护策略、保护裕度大的折叠式小口径智能弹药舵机控制方法，以解决现有技术中的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中折叠式智能弹药舵机易被大电流冲击产生损坏或失效的技术问题，本专利技术提出一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，具体包括以下步骤：
4、s1：电源对控制系统进行上电，控制系统采样4路舵机反馈信号得到4路舵机当前舵偏角，所述舵机当前舵偏角包括第一舵偏角δ10、第二舵偏角δ20、第三舵偏角δ30、第四舵偏角δ40；
5、
6、s3：接收输入的指令舵偏角，并根据指令舵偏角与舵机极限舵偏角的对比，执行不同的控制方案；
7、s4：重复s3，直至弹道飞行击中目标。
8、优选地，所述s2中，4路舵机的第一舵偏角为：
9、δ1i＝δ10，δ2i＝δ20，δ3i＝δ30，δ4i＝δ40；
10、其中，δ1i表示第一路舵机的舵偏角；δ2i表示第二路舵机的舵偏角；δ3i表示第三路舵机的舵偏角；δ4i表示第四路舵机的舵偏角。
11、优选地，所述s2中，4路舵机的第二舵偏角为：
12、δ1i＝0，δ2i＝0，δ3i＝0，δ4i＝0；
13、其中，δ1i表示第一路舵机的舵偏角；δ2i表示第二路舵机的舵偏角；δ3i表示第三路舵机的舵偏角；δ4i表示第四路舵机的舵偏角。
14、优选地，所述s3中，控制方案包括：
15、若指令舵偏角小于舵机极限舵偏角，且未触发电流瞬态保护机制，则按照指令舵偏角执行，即δ1i＝δ1c，δ2i＝δ2c，δ3i＝δ3c，δ4i＝δ4c；
16、若判断指令舵偏角小于舵机极限舵偏角，且电流瞬态保护机制被触发，则在该周期内维持上一时刻舵偏角不变；
17、若判断指令舵偏角大于或等于舵机极限舵偏角，且未触发电流瞬态保护机制，则按照舵机极限舵偏角执行：δ1i＝δ1max，δ2i＝δ2max，δ3i＝δ3max，δ4i＝δ4max；
18、若判断指令舵偏角大于或等于舵机极限舵偏角，且电流瞬态保护机制被触发，则在该周期内维持上一时刻舵偏角不变。
19、优选地，所述s1中，所述控制系统包括主控板和舵控板；所述主控板上设置有soc最小系统、flash程序存储电路、ddr缓存电路、复位电路、时钟电路、电源转换电路、舵展控制电路、引信启动电路以及对外通信接口电路；所述舵控板上设置有舵机控制电路、电流瞬态保护电路及电压采集电路。
20、优选地，所述soc最小系统选用xilinx公司的xc7z020-1clg484i；flash程序存储电路选用micron公司型号为mt25ql512abb1ew9-0sit；ddr缓存电路芯片选用micron公司的mt41k128m16jt-125it:k；复位电路选择on公司的max809sq293t1g；时钟电路芯片选用sitime公司的有源晶振sit1602ai-32-33e-33.3333。
21、优选地，所述电源转换电路包括第一dc/dc模块、第二dc/dc模块和电压转换模块；第一dc/dc模块的输入端和第二dc/dc模块的输入端并联后与外部电源连接，第一dc/dc模块的输出端与电压转换模块的输入端连接，电压转换模块的输出端与soc最小系统连接；第二dc/dc模块的输出端与舵展控制电路的输入端、引信启动电路的输入端连接。
22、优选地，所述舵展控制电路包括总线收发器、第一mos管驱动、第一mos管、火工品限流电阻和推销器；soc的输出端与总线收发器的输入端连接，总线收发器的输出端与第一mos管驱动的输入端连接，第一mos管驱动的输出端与第一mos管的控制端连接，第一mos管的输出端与限流电阻的一端连接，第一mos管的输入端与热电池的负输出端连接，限流电阻的另一端与推销器的第一输入端连接；推销器的第二输入端与热电池的正输出端连接。
23、优选地，主控板上的soc最小系统的信号输出端与舵机控制电路的输入端连接，舵机控制电路的输出端与舵机连接；舵机的电流输出端与电流瞬态保护电路的输入端连接，电流瞬态保护电路的输出端与主控板上的soc最小系统的电流输入端连接；舵机的电压输出端与电压采集电路的输入端连接，电压采集电路的输出端与主控板上的soc最小系统的电压输入端连接。
24、优选地，所述舵控板采用内部连接器jl5-28tjb-2与主控板连接。
25、综上所述，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益效果：
26、本专利技术通过对舵机偏转角的实时采集并与舵机极限偏转角的对比，并结合电流瞬态保护电路的开闭状态，实时调整舵机的偏转角，从而提高控制的精确性；
27、同时通过判断舵展信号是否触发，来控制舵片的偏转，防止舵片处于折叠状态下因大电流产生损坏。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S2中，4路舵机的第一舵偏角为：
3.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S2中，4路舵机的第二舵偏角为：
4.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S3中，控制方案包括：
5.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S1中，所述控制系统包括主控板和舵控板；所述主控板上设置有SOC最小系统、FLASH程序存储电路、DDR缓存电路、复位电路、时钟电路、电源转换电路、舵展控制电路、引信启动电路以及对外通信接口电路；所述舵控板上设置有舵机控制电路、电流瞬态保护电路及电压采集电路。
6.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述SOC最小系统选用Xilinx公司的XC7Z020-1CLG484I；FLASH程序存储电路选用Micron公司型号为MT25
7.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述电源转换电路包括第一DC/DC模块、第二DC/DC模块和电压转换模块；第一DC/DC模块的输入端和第二DC/DC模块的输入端并联后与外部电源连接，第一DC/DC模块的输出端与电压转换模块的输入端连接，电压转换模块的输出端与SOC最小系统连接；第二DC/DC模块的输出端与舵展控制电路的输入端、引信启动电路的输入端连接。
8.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述舵展控制电路包括总线收发器、第一MOS管驱动、第一MOS管、火工品限流电阻和推销器；SOC的输出端与总线收发器的输入端连接，总线收发器的输出端与第一MOS管驱动的输入端连接，第一MOS管驱动的输出端与第一MOS管的控制端连接，第一MOS管的输出端与限流电阻的一端连接，第一MOS管的输入端与热电池的负输出端连接，限流电阻的另一端与推销器的第一输入端连接；推销器的第二输入端与热电池的正输出端连接。
9.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，主控板上的SOC最小系统的信号输出端与舵机控制电路的输入端连接，舵机控制电路的输出端与舵机连接；舵机的电流输出端与电流瞬态保护电路的输入端连接，电流瞬态保护电路的输出端与主控板上的SOC最小系统的电流输入端连接；舵机的电压输出端与电压采集电路的输入端连接，电压采集电路的输出端与主控板上的SOC最小系统的电压输入端连接。
10.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述舵控板采用内部连接器JL5-28TJB-2与主控板连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s2中，4路舵机的第一舵偏角为：
3.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s2中，4路舵机的第二舵偏角为：
4.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s3中，控制方案包括：
5.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s1中，所述控制系统包括主控板和舵控板；所述主控板上设置有soc最小系统、flash程序存储电路、ddr缓存电路、复位电路、时钟电路、电源转换电路、舵展控制电路、引信启动电路以及对外通信接口电路；所述舵控板上设置有舵机控制电路、电流瞬态保护电路及电压采集电路。
6.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述soc最小系统选用xilinx公司的xc7z020-1clg484i；flash程序存储电路选用micron公司型号为mt25ql512abb1ew9-0sit；ddr缓存电路芯片选用micron公司的mt41k128m16jt-125it:k；复位电路选择on公司的max809sq293t1g；时钟电路芯片选用sitime公司的有源晶振sit1602ai-32-33e-33.3333。
7.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述电源转...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，谭左红，柏现迪，黄军，潘通林，王小平，袁鹏，夏思远，王地伟，郑瑞鑫，
申请(专利权)人：重庆航天工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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