一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法技术

本发明专利技术公开一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，具体包括以下步骤：S1：电源对控制系统进行上电，控制系统采样4路舵机反馈信号得到4路舵机当前舵偏角，所述舵机当前舵偏角包括第一舵偏角δ10、第二舵偏角δ20、第三舵偏角δ30、第四舵偏角δ40；S2：判断舵展信号是否触发，从而确定舵片当前状态；若判断舵展信号未触发，则将当前舵偏角作为4路舵机的第一舵偏角；若判断舵展信号被触发，则在舵展信号被触发的时刻t1后，再经过舵片展舵时间△t后，分别控制4路舵机的第二舵偏角；S3：接收输入的指令舵偏角，并根据指令舵偏角与舵机极限舵偏角的对比，执行不同的控制方案；S4：重复S3，直至弹道飞行击中目标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子控制，特别涉及一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法。

技术介绍

1、折叠式智能弹药(特别是小口径)在筒期间舵片均为折叠锁定状态，由于装配误差的存在不能确保舵机当前状态即处于零位位置，在控制系统上电后，舵系统的“回零”动作可能会因为舵片锁定导致舵机堵转，进而出现大电流烧毁舵机的情况。

2、另一方面，舵系统因受智能弹药飞行空域、飞行时间、飞行速度等因素影响，使得电动伺服机构可能会经历持续负载、高频颤振以及环境温度变化等工况，进而产生大电流，大电流对电机、驱动器等舵系统关键元器件产生冲击，造成元器件损伤或失效，进而导致任务失败。针对此，传统方法仅从电流限制保护电路方式来进行限流，缺乏一种折叠舵状态下的舵机控制方法，使舵系统控制精准及保护裕度不足。

3、因此，有必要提供一种具备一定精准保护策略、保护裕度大的折叠式小口径智能弹药舵机控制方法，以解决现有技术中的问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中折叠式智能弹药舵机易被大电流冲击产生损坏或失效的技术问题，本专利技术提出一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S2中，4路舵机的第一舵偏角为：

3.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S2中，4路舵机的第二舵偏角为：

4.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S3中，控制方案包括：

5.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述S1中，所述控制系统包括主控板和舵控板；所述主控板上设置有SOC最小系统、F...

【技术特征摘要】

1.一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s2中，4路舵机的第一舵偏角为：

3.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s2中，4路舵机的第二舵偏角为：

4.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s3中，控制方案包括：

5.如权利要求1所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述s1中，所述控制系统包括主控板和舵控板；所述主控板上设置有soc最小系统、flash程序存储电路、ddr缓存电路、复位电路、时钟电路、电源转换电路、舵展控制电路、引信启动电路以及对外通信接口电路；所述舵控板上设置有舵机控制电路、电流瞬态保护电路及电压采集电路。

6.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述soc最小系统选用xilinx公司的xc7z020-1clg484i；flash程序存储电路选用micron公司型号为mt25ql512abb1ew9-0sit；ddr缓存电路芯片选用micron公司的mt41k128m16jt-125it:k；复位电路选择on公司的max809sq293t1g；时钟电路芯片选用sitime公司的有源晶振sit1602ai-32-33e-33.3333。

7.如权利要求5所述的一种用于折叠式智能弹药舵机的控制方法，其特征在于，所述电源转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，谭左红，柏现迪，黄军，潘通林，王小平，袁鹏，夏思远，王地伟，郑瑞鑫，
申请(专利权)人：重庆航天工业有限公司，
类型：发明
国别省市：