【技术实现步骤摘要】
本技术涉及轴承关节驱动、轮毂驱动，特别是用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构。
技术介绍
1、在关节设计中，需要通过相应的驱动机构实现关节呈转动副状地旋转。
2、惯常的设计方式是：两个节臂之间通过转动副形式进行连接，然后通过一个驱动结构实现两个节臂转动杆，例如公开号为cn216067529u的专利。但是这种设计的扭矩力很小，无法实现大扭矩的转动，特别是对于一些特殊设备（大型机器人关节模组、飞机轮毂、无人车轮毂）所要求的大扭矩、小空间占比的要求，很难实现。
3、基于此，本公司研发出一款基于轴承的关节驱动结构，能够提供大扭矩，并且空间占比小，满足一些特种设备的需求。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，兼备大扭矩、运行平稳、受力均匀、使用寿命长，空间占比小，可靠性高等特点，满足一些特设设备的需求。
2、本技术的目的通过以下技术方案来实现：用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，包括：
3、外圈件，其环形内壁处具有同轴心的内齿环；
4、内圈件，其上周向安装有多个小型驱动机，小型驱动机与主动齿轮驱动相连；
5、所述外圈件套设在内圈件上且两者之间经滚珠设置成类轴承结构，主动齿轮与内齿环啮合；当多个小型驱动机经主动齿轮带动外圈件转动时，实现外圈件、内圈件的大扭矩转动。
6、作为本申请优选的技术方案，所述的小型驱动机为小型驱动电机。
7、作为本申请优选的技术方案，所述的内圈件包括环体件；所述环体件上沿左右方向开有安装孔，在环体件上周向均匀地开设有多个安装孔；所述环体件作为小型驱动电机的外壳体，在安装孔设有小型驱动电机内部的零部件；所述小型驱动电机的输出轴从环体件的左侧面伸出，该输出轴的伸出端上套设有主动齿轮。当主动齿轮与内齿环啮合时，既能形成内圈件与外圈件之间驱动结构，又能形成内圈件与外圈件之间的减速结构。
8、作为本申请优选的技术方案，所述的安装孔为左右依次连通的左小径孔、右大径孔，形成阶梯通孔状；当小型驱动电机的输出轴设置在安装孔内时：在右大径孔的右部位置的输出轴具有相应的磁体、在右大径孔的右部位置的内壁上具有绕组；在右大径孔的左部位置的输出上安装有风扇；在左小径孔与相应输出轴之间设有相应轴承a，右大径孔的右端经端盖封闭且端盖与相应输出轴经轴承b配合安装，端盖上开有孔，风扇转动时让空气从右向左流动，既能对电机起到散热、又能对内圈件、外圈件的啮合处起到散热作用。
9、或者，作为本申请优选的技术方案，对小型驱动电机选择另一种设计；所述的内圈件包括环体件；所述环体件上沿左右方向开有安装孔，且多个安装孔均匀地分布于环体件的周向位置；所述安装孔内设置有小型驱动电机与小型多级行星减速箱驱动相连，多级行星减速箱的输出轴从环体件的左侧面伸出，该输出轴的伸出端套设有主动齿轮。
10、作为本申请优选的技术方案，所述的外圈件的内齿环的右侧处设置有环体件，所述内齿环的左侧处设置有左滚珠安装件；所述左滚珠安装件可拆卸地设置在环体件上且两者之间的侧面具有间距，左滚珠安装件经相应滚珠与外圈件配合，形成类轴承结构；若内圈件在外圈件产生轴向脱落则通过左滚珠安装件、环体件抵在内齿环的侧面，形成避免轴向脱落的结构。
11、作为本申请优选的技术方案，所述环体件的右侧处设置有可拆卸的右滚珠安装件，右滚珠安装件经相应的滚珠与外圈件配合，形成类轴承结构。通过左滚珠安装件、右滚珠安装件让外圈件左右位置受力更均匀的结构，适用于大扭矩、或高转速转动，这种情况为左滚珠安装件与右滚珠安装件一起使用。当然，也可以不采用左滚珠安装件，仅使用右滚珠安装件。
12、作为本申请优选的技术方案，所述的左滚珠安装件与环体件之间形成间距，该间距为主动齿轮和内齿环的配合空间；所述左滚珠安装件在呈圆盘状，其环形的柱面上开有滚珠槽a，滚珠槽a内放有相应的滚珠。当外圈件套在内圈件上后，并在滚珠槽a放置好相应滚珠后，还安装有保持架、挡边。
13、作为本申请优选的技术方案，所述的内齿环凸起地设置在外圈件内壁处，即让内齿环的内径小于外圈件的内径；所述左滚珠安装件包括同轴心且一体设置的大圆盘部、小圆盘部，小圆盘部的柱面上开有滚珠槽a。当内圈件与外圈件适配安装时：先在环体件安装好相应的小型驱动机、并安装好相应的主动齿轮，将环体件从外圈件的右端装入外圈件内，让环体件的左侧面逐渐靠近内齿环的右端面，并通过转动主动齿轮让其与内齿环啮合；然后再将左滚珠安装件座外圈件的左端装入外圈件内，让大圆盘部位于小圆盘部的内侧并且让大圆盘部的右侧面靠近内齿环的左侧面。当整个内圈件与外圈件安装完毕后，能通过内齿环对大圆盘部、环体件进行限位，在大扭矩作用下，避免内圈件与外圈件产生轴向脱落。
14、作为本申请优选的技术方案，所述的内圈件中，在环体件的右侧面固定安装有右滚珠安装件；所述右滚珠安装件呈圆盘状，其环形的柱面上开有滚珠槽b，滚珠槽b内放置有相应的滚珠；当外圈件套在内圈件上后，并在滚珠槽b放置好相应滚珠后，还安装有相对应的保持架、挡边。
15、需要说明的是，当将本方案使用在大型机器人关节模组中时，在该关节能够自动地实现转动（多个电机集成在关节内，并且作为关节的一部分），相比于在关节外额外设置大型电机的方式，既能提供足够大的扭矩、又能更好地隐藏、让重心能更好地集中在关节处，若用在类人形的大型机器人中，能更好地保证机器人的稳定性（例如用在手臂关节处，这种集成化设计使得手臂的中心靠近关节，当手臂进行复杂动作时-例如手臂竖直举起、横放，利于整个机器人的平稳性）；
16、当本方案用在飞机轮毂上时，在地面需要转移飞机时（飞机在未起飞在地面挪动时，通常需要借助转运车），无需要转运设备，直接通过该轮毂就能实现飞机的转动；
17、当本方案用在无人车轮毂上时，相应的客户只需购买轮毂、无需另设驱动设备，便能实现无人车的行驶；
18、即本方案将电机设计成关节的一部分，并且通过多个电机驱动，这种设计方式不仅隐藏了电机，而且极大地缩小了关节的体积（传统的经关节驱动经外置的大型电机来实现，占据空间大），而且能保证足够大的扭矩。
19、本技术具有以下优点：
20、(1)极大地缩小了轴承关节处的结构，并且保证能足够大的扭矩；
21、对一般的轴承结构进行改进，使得该轴承的内圈件、外圈件能自行转动，并且还兼备大扭矩、运行平稳、受力均匀、使用寿命长，空间占比小，可靠性高等特点，满足一些特设设备的需求；
22、(2)动力足、能实现大扭矩，受力均匀、运行平稳、使用寿命高；
23、具体地，在内圈件上周向设置多个小型驱动机带动外圈件转动，保证了足够的动力；
24、同时，外圈件上的内齿环周向与多个主动齿轮啮合，由于受力点多并且在径向上能够相互抵消，因此运行平稳，相比于单点受力驱动的方式，本方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的小型驱动机（3）为小型驱动电机。
3.根据权利要求2所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内圈件（2）包括环体件（201）；
4.根据权利要求3所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的安装孔为左右依次连通的左小径孔、右大径孔，形成阶梯通孔状；
5.根据权利要求2所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内圈件（2）包括环体件（201）；
6.根据权利要求3、4或5所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的外圈件（1）的内齿环（101）的右侧处设置有环体件（201），所述内齿环（101）的左侧处设置有左滚珠安装件（202）；
7.根据权利要求3、4或5所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述环体件（201）的右侧
8.根据权利要求6所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的左滚珠安装件（202）与环体件（201）之间形成间距，该间距为主动齿轮（301）和内齿环（101）的配合空间；
9.根据权利要求6所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内齿环（101）凸起地设置在外圈件（1）内壁处，即让内齿环（101）的内径小于外圈件（1）的内径；
10.根据权利要求7所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内圈件（2）中，在环体件（201）的右侧面固定安装有右滚珠安装件（203）；
...【技术特征摘要】
1.用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的小型驱动机（3）为小型驱动电机。
3.根据权利要求2所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内圈件（2）包括环体件（201）；
4.根据权利要求3所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的安装孔为左右依次连通的左小径孔、右大径孔，形成阶梯通孔状；
5.根据权利要求2所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的内圈件（2）包括环体件（201）；
6.根据权利要求3、4或5所述的用于类轴承机构且能大扭矩转动的一体式驱动结构，其特征在于：所述的外圈件（1）的内齿环（101）的右侧处设置有环体件（201），所述内齿环（101）的左侧处设置有左滚珠安装件...
【专利技术属性】
技术研发人员：王立云，苏明泽，陈晓东，李秋南，
申请(专利权)人：成都微精电机股份公司，
类型：新型
国别省市：
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