【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化装配的，具体地，涉及一种航天器舱内设备协作装配装置及方法。
技术介绍
1、航天产品由于其内部结构特殊、装配工况复杂、部件精密且贵重、装配精度要求高等综合因素的影响，其舱内设备的装配工艺一直面临诸多挑战。传统上，舱内设备装配的全流程均是依靠人工协作装配完成，自动化、智能化程度很低。然而，随着科技的飞速发展，航天产品的模块化、集成化程度日益提高，舱内预留的操作空间日趋狭小，这对舱内设备的装配提出了新的更高要求。
2、模块化与集成化的设备相较于过去，其体积与质量都有所增大，手工装配在舱内狭小空间内进行准确调姿定位的难度大大增加。同时，长时间的托举易导致人员疲劳，进而可能造成设备在装配过程中的随机晃动，这不仅增加了操作难度，还大大提高了操作风险，对设备的安全构成了严重威胁。设备在装配过程中一旦发生挤压碰撞，往往会造成严重的损伤，甚至导致整个装配任务的失败。
3、在公开号为cn103144745a的专利文献中公开了一种海洋平台柔性对接装置，包括船体、升降柱、滑轨、支撑杆、旋转柱、升降机、机械手、伸缩杆、...
【技术保护点】
1.一种航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，包括被动柔性平台、伺服升降机构、直线导杆、约束环、控制柜、底部平台、调节脚撑、支撑框架、中部平台、直线轴承、顶部支撑平台；
2.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述中安装盘与内齿轮旋转轴承上端面固定连接，所述驱动齿轮装置、底部支撑盘与内齿轮旋转轴承构成伺服旋转机构，用于待安装设备绕轴线旋转调姿。
3.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述中安装盘上设有力传感器安装孔位，一个主支撑簧力传感器、四个侧支撑簧力传感器分别安装在对应孔位内，构成装配过程
【技术特征摘要】
1.一种航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，包括被动柔性平台、伺服升降机构、直线导杆、约束环、控制柜、底部平台、调节脚撑、支撑框架、中部平台、直线轴承、顶部支撑平台；
2.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述中安装盘与内齿轮旋转轴承上端面固定连接，所述驱动齿轮装置、底部支撑盘与内齿轮旋转轴承构成伺服旋转机构，用于待安装设备绕轴线旋转调姿。
3.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述中安装盘上设有力传感器安装孔位，一个主支撑簧力传感器、四个侧支撑簧力传感器分别安装在对应孔位内，构成装配过程力数据采集模块。
4.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述顶部支撑盘与中安装盘之间存在安装间隙，为顶部支撑盘侧倾提供空间。
5.根据权利要求1所述的航天器舱内设备协作装配装置，其特征在于，所述顶部支撑盘、侧支撑簧调节螺套、主支撑簧调节螺套、主支撑簧、侧支撑簧与中安装盘共同构成柔性弹簧系统；调节侧支撑簧调节螺套与主支撑簧调节螺套安装深度，分别调节主支撑簧与侧支撑簧预紧力。
6.一种航天器舱内设备协作装配方法，其特征在于，所述方法应用如权利要求1-5任一项所述的航天器舱内设备协作装配装置，所述方法包括如下步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：杜哲，韦发明，张丁，秦园林，马涛，徐鄂严，许泉，华洲，
申请(专利权)人：上海机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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