【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及内窥镜，尤其涉及一种内窥镜系统。
技术介绍
1、随着医疗科技发展进步，内窥镜系统在各种微创手术中得到了广泛应用，例如心脏手术、肝胆胰脾肾手术等等，在此过程中，内窥镜系统为医生提供清晰视野的同时，还可以减少患者术中创伤面积，提升患者术后恢复效果。
2、在现有技术中，一般是通过定位传感器来确定内窥镜在患者体内的位置。但是，这种方法至少存在着定位精度不高的问题。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种内窥镜系统，其解决了现有技术中存在着的定位精度不高的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
5、本专利技术实施例提供一种内窥镜系统，包括：
6、磁信号发射接收装置；
7、定位导航装置，被安装在能够进入患者组织腔体内的内窥镜的顶端；
8、控制装置，分别与磁信号发射接收装置和定位导航装置连接，控制装置用于基于磁信号发射接收装置获得的磁场信号，确定患者关键部位的位置和姿态，并根据患者关键部位的位置和姿态，构建患者关键部位的三维模型，以及根据定位导航装置获得的定位导航信号，确定内窥镜在患者组织腔体内的状态参数，并在三维模型中显示状态参数；其中，状态参数包括位置和方向。
9、在一个可能的实施例中，磁信号发射接收装置包括：
10、磁信号发射装置，被设置在处于医疗床上的
11、磁信号接收装置，其被设置在患者的腹部处上方的平台装置内，并且平台装置通过可转动的弧形支撑件固定在医疗床上。
12、在一个可能的实施例中，弧形支撑件包括第一弧形支撑子件和与第一弧形支撑子件转动连接的第二弧形支撑子件。
13、在一个可能的实施例中，磁信号发射装置包括多个磁信号发射子装置，并且多个磁信号发射子装置被设置在腹部包围件的多个腹带条上。
14、在一个可能的实施例中，定位导航装置包括定位传感器、运动传感器和激光传感器。
15、在一个可能的实施例中，内窥镜系统进一步包括能够以画中画的方式进行显示的显示装置；其中，显示装置的主画面区域显示有内窥镜采集的实时画面，并且显示装置的画中画区域显示有由在三维模型中显示状态参数后生成的画面。
16、在一个可能的实施例中，控制装置，还用于在确定内窥镜采集的多张实时画面中每张实时画面均存在低于预设个数的目标像素的情况下，并根据目标像素的个数，自动调整内窥镜的亮度；其中，目标像素是指其亮度信息小于预设亮度信息的像素。
17、在一个可能的实施例中，内窥镜系统包括用于夹持内窥镜的机械臂。
18、(三)有益效果
19、本专利技术的有益效果是：
20、本申请实施例提供了一种内窥镜系统，包括磁信号发射接收装置、被安装在能够进入患者组织腔体内的内窥镜的顶端的定位导航装置和与磁信号发射接收装置和定位导航装置连接的控制装置，以及该控制装置基于磁信号发射接收装置获得的磁场信号，确定患者关键部位的位置和姿态，并根据患者关键部位的位置和姿态，构建患者关键部位的三维模型，以及根据定位导航装置获得的定位导航信号，确定内窥镜在患者组织腔体内的状态参数，并在三维模型中显示状态参数，其中，状态参数包括位置和方向，相比与现有的仅定位传感器来确定内窥镜在患者体内的位置的方案，本申请基于磁信号发射接收装置获得的磁场信号，确定患者关键部位的位置和姿态，并根据患者关键部位的位置和姿态，构建患者关键部位的三维模型，从而能够基于患者的身形建立精准的三维模型，随后在建立的精准三维模型的基础上，在三维模型中显示状态参数，从而能够提高定位精度。
21、为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述磁信号发射接收装置包括：
3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，所述弧形支撑件包括第一弧形支撑子件和与所述第一弧形支撑子件转动连接的第二弧形支撑子件。
4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，所述磁信号发射装置包括多个磁信号发射子装置，并且所述多个磁信号发射子装置被设置在腹部包围件的多个腹带条上。
5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述定位导航装置包括定位传感器、运动传感器和激光传感器。
6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜系统进一步包括能够以画中画的方式进行显示的显示装置；其中，所述显示装置的主画面区域显示有所述内窥镜采集的实时画面，并且所述显示装置的画中画区域显示有由在所述三维模型中显示所述状态参数后生成的画面。
7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述控制装置，还用于在确定所述内窥镜采集的多张实时画面中每张实时画面均存在低于预设个数的目标像素的情况
8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜系统包括用于夹持所述内窥镜的机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述磁信号发射接收装置包括：
3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，所述弧形支撑件包括第一弧形支撑子件和与所述第一弧形支撑子件转动连接的第二弧形支撑子件。
4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，所述磁信号发射装置包括多个磁信号发射子装置，并且所述多个磁信号发射子装置被设置在腹部包围件的多个腹带条上。
5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述定位导航装置包括定位传感器、运动传感器和激光传感器。
6.根据权利要求1所述的内窥镜系...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶子兴，张劭辉，熊健，邹剑龙，邹恒，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。