一种容积式智能取纸机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种容积式智能取纸机及其控制方法，取纸机中的托盘由升降丝杆、轨道丝杆以及升降电机以及所有轨道电机推动控制，升降电机以及所有轨道电机中的任意一个电机记为目标电机，根据当前时刻的倾斜特征以及目标电机的预测倾斜特征获得目标电机的调控有效性；根据目标电机的预测倾斜特征和参考电机的预测倾斜特征获得目标电机的辅助调控能力，利用当前时刻之前的若干次调控之后的倾斜消减幅度，将电机的调控有效性与辅助调控能力融合得到电机的调控优先级，将调控优先级最大的电机进行调控。本发明专利技术使得托盘在纸张的压力下进行高效的垂直移动时能够避免托盘产生的倾斜情况或存在的倾斜趋势带来的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制，具体涉及一种容积式智能取纸机及其控制方法。

技术介绍

1、在现代办公设备中，取纸机是实现高效打印和复印的重要组成部分。其设计旨在自动将存放的复印纸从托盘中抬升至出纸口，以便进行后续的打印或复印操作。通常，取纸机能够处理最大重量为15公斤的纸张堆叠，这要求设备具备足够的承重和提升能力。

2、为了实现纸张的平稳提升，取纸机通常采用丝杆推动的提升机制。丝杆推动的提升机制通过旋转运动将螺母沿着丝杆轴线移动，从而实现纸张托盘的上下移动。然而当在纸张的重压下托盘出现倾斜情况或者存在倾斜趋势时，可能导致提升过程中的阻力增大，甚至造成卡顿等问题，如果直接对纸张托盘的上下移动进行控制时，例如使用pid控制算法进行控制时，可能由于控制不得当，导致无法及时高效的将纸张托盘恢复水平状态并继续提升纸张，甚至会在影响取纸机的使用寿命。虽然一些取纸机中可以加装更加稳定的支撑结构来保证纸张托盘水平避免出现倾斜，但是会导致取纸机体积较大或者纸张盛放空间小。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种容积式智能取纸机，包括：柜体(1)、柜门(2)、放置于柜体(1)内的用于盛放纸张(3)的托盘(5)以及出纸口(4)；其特征在于，柜体(1)中安装有托盘支架(6)，用于放置托盘(5)；柜体(1)的后侧安装有升降丝杆(8)，升降丝杆(8)通过升降丝杆套筒(12)与托盘支架(6)滚动连接；柜体(1)的两侧分别安装轨道丝杆(9)，轨道丝杆(9)通过轨道丝杆套筒(13)与托盘支架(6)滚动连接；

2.一种容积式智能取纸机控制方法，使用权利要求1所述的一种容积式智能取纸机，其特征在于，所述控制方法包括：

3.根据权利要求2所述一种容积式智能取纸机控制方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种容积式智能取纸机，包括：柜体(1)、柜门(2)、放置于柜体(1)内的用于盛放纸张(3)的托盘(5)以及出纸口(4)；其特征在于，柜体(1)中安装有托盘支架(6)，用于放置托盘(5)；柜体(1)的后侧安装有升降丝杆(8)，升降丝杆(8)通过升降丝杆套筒(12)与托盘支架(6)滚动连接；柜体(1)的两侧分别安装轨道丝杆(9)，轨道丝杆(9)通过轨道丝杆套筒(13)与托盘支架(6)滚动连接；

2.一种容积式智能取纸机控制方法，使用权利要求1所述的一种容积式智能取纸机，其特征在于，所述控制方法包括：

3.根据权利要求2所述一种容积式智能取纸机控制方法，其特征在于，所述倾斜特征的具体获取步骤如下：

4.根据权利要求2所述一种容积式智能取纸机控制方法，其特征在于，所述目标电机的预测倾斜特征，以及所述参考电机的预测倾斜特征的具体获取步骤如下：

5.根据权利要求3所述一种容积式智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜吉明，吴多多，田玉婷，高龙，
申请(专利权)人：北京华智博文科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：