自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统、设备及存储介质，方法基于差分进化算法进行测试场景生成，包括设置变异操作参数；初始化测试场景种群，包括设定初始种群的大小N，并生成随机测试场景作为初始种群；判断当前测试迭代次数并采用多精英个体引导策略对测试场景执行测试场景变异操作，生成变异场景X<subgt;n</subgt;；将变异场景X<subgt;n</subgt;与基准场景X<subgt;g</subgt;交叉生成交叉场景X<subgt;u</subgt;；并基于适应度值确定下一代测试场景；利用下一代测试场景测试记录关键数据；基于记录的关键数据，分析是否发生交通事故并返回迭代。本发明专利技术方法能够自动生成多样化的交通场景，能够提高测试效率，并且发现自动驾驶软件潜在的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的快速发展，确保自动驾驶车辆在各种复杂环境中都能安全可靠地运行已成为研究和工程实践中的重要课题。为了全面评估自动驾驶系统的安全性，必须对其进行广泛且深入的测试。

2、高质量的测试场景对于发现潜在系统问题至关重要，因为它们能够增加找到自动驾驶系统缺陷的可能性。然而，现有的测试方法往往生成的测试场景质量不高，主要原因在于其依赖预定义规则或随机生成策略的传统方法缺乏有效的探索机制，难以发现新的、潜在的危险情况。

技术实现思路

1、本专利技术针对上述问题，提供了一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统、电子设备及存储介质，旨在提高测试效率和找到问题场景的成功率。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶仿真测试场景生成方法，所述方法基于差分进化算法进行测试场景生成，包括以下步骤：

3、设置差分进化算法的缩放因子f、变异因子cr和最大迭代次数g，缩放因子f用来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述方法基于差分进化算法进行测试场景生成，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，采用多精英个体引导策略对测试场景进行测试场景变异操作，具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，生成变异场景Xn具体表达式为：，Xg为基准场景，F为缩放因子，Xe为领导个体；Xr是从种群中随机选择的另一个个体。

4.根据权利要求2所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述方法还包括动态调整缩放因子F，即根据缩放因子的初始值和最终值、当...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述方法基于差分进化算法进行测试场景生成，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，采用多精英个体引导策略对测试场景进行测试场景变异操作，具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，生成变异场景xn具体表达式为：，xg为基准场景，f为缩放因子，xe为领导个体；xr是从种群中随机选择的另一个个体。

4.根据权利要求2所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述方法还包括动态调整缩放因子f，即根据缩放因子的初始值和最终值、当前迭代次数以及最大迭代次数g，使缩放因子f与当前迭代次数成反比。

5.根据权利要求2所述自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述方法还包括动态调整精英个体数量m，即精英个体数量m初始...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘川意，黄铄涵，姚博韬，林杰，李乐航，吴灏宽，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：