一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法技术

本发明专利技术涉及运输车技术领域，具体一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法。首先，获取多传感器融合信息和运输路径信息；然后，根据所述多传感器融合信息得到避障控制值，并结合障碍物位置信息对RGV运输车辆进行避障控制；接着，根据所述RGV运输车辆的实时位置、当前轨道拥堵程度和换轨节点状态得到换轨控制值，并利用所述换轨控制值对所述RGV运输车辆进行换轨控制；结合所述运输路径信息以及单位时间内平均避障控制值和平均换轨控制值，得到每个所述子区域的路径运输控制值；最后，利用多目标区域路径控制优化模型对每个所述子区域的车辆路径控制进行优化，并依据每个所述子区域的最优路径，得到完整最优路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及运输车，具体为一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法。

技术介绍

1、自动化技术给现代物流运输和仓库管理带来便利，同时还带来运输效率低、自动化生产不稳定等缺点，因此rgv(rail guided vehicle，有轨制导小车)得以产生了，它能够与其他物流系统实现自动连接，减少了人工干预，增强了运输系统的灵活度。

2、随着运输业务的不断增多，目前rgv运输系统在多任务并行的控制管理情况下仍有不足之处。传统的rgv运输控制方法采用硬件处理或者软件编程的方式进行运输控制，虽然这样可以针对单一rgv运输车辆进行有效控制，但面对日益复杂的业务以及日益增多的运输量等情况下，无法实现rgv运输车辆之间的协同控制，这样会降低rgv运输控制的效率和可靠性。

3、为此，提出一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法。首先，获取多传感器融合信息和运输路径信息；然后，根据所述多传感器融合信息得到避障控制值本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法，其特征在于，所述多传感器融合信息包括：测距传感器信息、压力传感器信息和视觉传感器信息；测距传感器、压力传感器和视觉传感器分别设置在所述RGV运输车辆的前后侧、底部和左右侧。

3.根据权利要求1所述的一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法，其特征在于，所述运输路径信息包括：运输路径位置信息和运输路径次数信息；其中，所述运输路径位置信息包括：区域运输起点、区域换轨节点和区域运输终点。

4.根据权利要求1所述的一种多任务...

【技术特征摘要】

1.一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法，其特征在于，所述多传感器融合信息包括：测距传感器信息、压力传感器信息和视觉传感器信息；测距传感器、压力传感器和视觉传感器分别设置在所述rgv运输车辆的前后侧、底部和左右侧。

3.根据权利要求1所述的一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法，其特征在于，所述运输路径信息包括：运输路径位置信息和运输路径次数信息；其中，所述运输路径位置信息包括：区域运输起点、区域换轨节点和区域运输终点。

4.根据权利要求1所述的一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法，其特征在于，根据所述多传感器融合信息，获取rgv运输车辆的避障控制值，结合障碍物位置信息和所述避障控制值对所述rgv运输车辆进行避障控制的具体实现过程包括：

5.根据权利要求1所述的一种多任务并行的rgv运输车辆协同控制方法，其特征在于，根据所述rgv运输车辆的实时位置、当前轨道拥堵程度和换轨节点状态，获取所述rgv运输车辆的换轨控制值，利用所述换轨控制值对所述rgv运输车辆进行换轨控制的具体实现过程包括：

6.根据权利要求5所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王元生，汤宝，曹加省，成士根，赵陆涛，潘俊雄，朱永军，
申请(专利权)人：盐城工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：