水下机器人定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种水下机器人定位方法及系统，该方法包括：获取水下机器人采集到的相机图像和事件数据流；对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧；获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标；根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联合优化函数，并根据所述联合优化函数的求解结果，得到所述水下机器人的定位状态信息。本发明专利技术实现了弱光的水下环境中准确、鲁棒的水下机器人自主定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人 ，尤其涉及一种水下机器人定位方法及系统。

技术介绍

1、水下机器人准确定位是其进行水下自主作业的前提，目前广泛使用的水下机器人定位方法包括基于水声设备的定位方法、基于高精度的惯性测量单元（inertialmeasurement unit，简称imu）和多普勒速度仪（doppler velocity log，简称dvl）的航位推算方法。

2、然而，如超短基线（ultra-short baseline，简称usbl）和长基线（long baseline，简称lbl）的声学定位技术，需要在水下机器人以外的位置，比如母船上安装声信标，这一安装流程颇为复杂，且在一定程度上削弱了水下机器人的自主定位性能；另一方面，依赖imu与dvl的航位推算方法，由于存在误差累积的问题，难以在远距离上实现高精度的定位。

3、因此，现在亟需一种水下机器人定位方法及系统来解决上述问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种水下机器人定位方法及系统。

2、本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧，包括：

4.根据权利要求3所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并基于金字塔光流法，分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标，包括：

5.根据权利要求4所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据标...

【技术特征摘要】

1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧，包括：

4.根据权利要求3所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并基于金字塔光流法，分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标，包括：

5.根据权利要求4所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联...

【专利技术属性】
技术研发人员：范俊峰，刘笑言，欧亚明，邓赛，吴正兴，周超，谭民，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：