一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法及相关设备技术

本发明专利技术提供一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法及相关设备，涉及逆超短基线安装误差技术领域。该方法包括：步骤1：根据iUSBL测向和测距信息计算应答器在iUSBL坐标系中的坐标；步骤2：利用iUSBL测距信息辅助INS组合导航提供的UUV位置和姿态信息，以及杆臂，计算导航坐标系下的iUSBL坐标系原点坐标；步骤3：建立应答器坐标与iUSBL坐标系原点坐标之间的理论关系式；步骤4：根据所述理论关系式，建立差分方程；步骤5：基于所述差分方程，建立目标函数并采用非线性最小二乘解法计算iUSBL安装误差参数。本发明专利技术可以实现不需要固定应答器的iUSBL安装误差校准，提高iUSBL安装误差校准方法的适用性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及逆超短基线(iusbl)安装误差，尤其涉及一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法及相关设备。

技术介绍

1、逆超短基线(iusbl)定位系统是超短基线(usbl)定位系统通过工作模式上的变化而形成的一种新型声学定位系统。usbl定位系统是将声学收发器安装在水面母船，应答器安装在水下目标上(如无人潜航器等)；而iusbl定位系统则是将声学收发器安装在水下目标上，应答器布设在水面母船、gnss浮标或海底信标上。usbl安装误差校准是影响其定位精度的主要误差源之一。因此，在实际使用前必须进行安装误差校准。郑翠娥等介绍了一种基于最小二乘原理的两步校准方法。首先，利用距离观测值估计海底固定应答器位置，然后，根据应答器在usbl载体坐标系和大地坐标系中坐标之间的数学关系估计安装误差角。chenh.h等提出了一种基于圆形和直线轨迹的校准方法，其前提是已知应答器在导航坐标系中的位置信息。sun d等提出了一种针对安装误差角的校准方法，该方法利用矩阵分解和迭代计算，提高了校准精度。tong j.w等研究了usbl安装误差角与定位精度之间的关系，验证了本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法，其特征在于，步骤2中，所述的导航坐标系下的iUSBL坐标系原点坐标为：

4.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法，其特征在于，步骤3中，所述理论关系式为：

5.根据权利要求4所述的一种不依赖固定应答器的iUSBL安装误差校准方法，其特征在于，步骤4中，所述差分方...

【技术特征摘要】

1.一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法，其特征在于，步骤2中，所述的导航坐标系下的iusbl坐标系原点坐标为：

4.根据权利要求1所述的一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法，其特征在于，步骤3中，所述理论关系式为：

5.根据权利要求4所述的一种不依赖固定应答器的iusbl安装误差校准方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：马洪磊，柴洪洲，冯绪，王敏，范昊鹏，贾小敏，
申请(专利权)人：中国人民解放军网络空间部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：