【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种胶囊内窥镜、系统及胶囊内窥镜的控制方法。
技术介绍
1、胶囊内窥镜与传统的插管式内窥镜相比，在检查过程中更为舒适和无痛，无需麻醉，并且由于其一次性使用的特性，避免了交叉感染的风险。对于老年人和儿童等体质较弱的人群，由于胃肠道组织较为脆弱，传统插管式内窥镜检查可能在侵入过程中对咽喉或肠道黏膜组织造成擦伤或撕裂损伤，而胶囊内窥镜则因其非侵入性而特别适合这类人群。因此，胶囊内窥镜因其舒适性、安全性和适用性，在内窥镜应用领域相较于传统插管式内窥镜更为广泛。
2、然而，市面上常见的胶囊内窥镜为磁控式的，需配合一台体积庞大、造价高昂的磁控设备才能完成胃部的检查，这对于医疗机构是个较大的负担。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的上述技术问题中的至少一个，本专利技术提供一种胶囊内窥镜、系统以及胶囊内窥镜的控制方法。
2、本专利技术第一方面提供一种胶囊内窥镜，包括相对设置的头端与尾端，所述胶囊内窥镜在所述头端设置有镜头，所述胶囊内窥镜包括电池、相互间隔的前电驱组件与后电驱组件，所述前电驱组件相对于所述后电驱组件邻近所述头端设置，所述前电驱组件与所述后电驱组件均包括至少一电驱单元，所述胶囊内窥镜对应每个所述电驱单元分别设置有对应的涵道，每个涵道包括位于所述胶囊内窥镜顶部的一个开口以及位于所述胶囊内窥镜底部的一个开口，每个所述电驱单元用于利用所述电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过，以产生对应的反推力进而调整所述胶囊内窥
3、本专利技术第二方面提供一种胶囊内窥镜系统，包括客户端以及如上所述的胶囊内窥镜，所述客户端用于接收并显示所述镜头拍摄的图像。
4、本专利技术第三方面提供一种胶囊内窥镜的控制方法，用于控制如上所述的胶囊内窥镜，所述控制方法包括：通过输出电压以控制各个所述电驱单元从对应涵道中排出所述外部环境中所述液体的流速，使得各个所述电驱单元产生对应的反推力。
5、本申请提供的胶囊内窥镜包括前电驱组件以及后电驱组件，前电驱组件与后电驱组件均包括至少一电驱单元，每个电驱单元用于利用电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过。液体流过对应涵道的过程中，会产生与液体流过涵道方向相反的反推力，以平衡胶囊内窥镜重力，进而推动胶囊内窥镜在液体环境中进行位置与姿态调整，因而医疗机构不需要配备体积庞大、造价高昂的磁控设备以完成内窥镜检查，有利于减轻医疗机构的负担。
6、另外，胶囊内窥镜对应三个电驱单元设置有三个涵道，每个涵道均包括设置于胶囊内窥镜顶部以及底部的开口，即每个涵道在胶囊内窥镜的顶部与底部之间延伸，利用三个电驱单元提供较大的上浮或下沉的反推力，解决了在胶囊内窥镜在小型化过程中重力超过浮力与电驱单元推力之和而导致的运动不可控的问题。
7、并且，在胶囊内窥镜中，由于第二涵道的开口与第三涵道的开口在胶囊内窥镜的圆周方向上并排设置，即第二涵道的开口与第三涵道的开口设置于胶囊内窥镜的轴向上的相同位置，不仅使得后电驱组件以及胶囊内窥镜在轴向上的更加紧凑，有效缩减了后电驱组件以及胶囊内窥镜在轴向上的尺寸，第二涵道与第三涵道中产生的反推力还能够实现胶囊内窥镜俯仰角、航偏角与翻滚角的可控性，在实现了胶囊内窥镜前后移动、左右旋转的运动能力的基础上，有利于缓解甚至是避免了胶囊内窥镜在俯仰或横滚方向上的不可控抖动。其中，胶囊内窥镜头端的几何中心与尾端的几何中心的连线方向为胶囊内窥镜的轴向，胶囊内窥镜的圆周方向与其轴向垂直，胶囊内窥镜的圆周方向环绕胶囊内窥镜的轴向。
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1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，包括相对设置的头端与尾端，所述胶囊内窥镜在所述头端设置有镜头，所述胶囊内窥镜包括电池、相互间隔的前电驱组件与后电驱组件，所述前电驱组件相对于所述后电驱组件邻近所述头端设置，所述前电驱组件与所述后电驱组件均包括至少一电驱单元，所述胶囊内窥镜对应每个所述电驱单元分别设置有对应的涵道，每个涵道包括位于所述胶囊内窥镜顶部的一个开口以及位于所述胶囊内窥镜底部的一个开口，每个所述电驱单元用于利用所述电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过，以产生对应的反推力进而调整所述胶囊内窥镜的姿态与位置；
2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述头端的几何中心与所述尾端的几何中心连线的方向为所述胶囊内窥镜的轴向，所述胶囊内窥镜包括多个纵截面，所述轴向位于多个所述纵截面内；
3.如权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜的平均密度大于水，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜顶部的开口为对应涵道的入口，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜底部的开口为对应涵道的出口，
4.如权利要求3所述的胶囊内窥镜，其特征在于，
5.如权利要求4所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中的电驱单元对应的每个涵道中，入口面积大于出口面积。
6.如权利要求5所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中多个电驱单元对应的每个涵道中，
7.如权利要求6所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中电驱单元对应的每个涵道中，所述入口呈圆形，所述出口在所述头端与尾端之间呈狭长形延伸。
8.如权利要求7所述的胶囊内窥镜，其特征在于，0.8mm≤M4≤2mm。
9.如权利要求4-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，每个所述电驱单元包括电机与螺旋桨，所述螺旋桨固定于对应电机的输出轴，
10.如权利要求9所述的胶囊内窥镜，其特征在于，两所述固定孔延伸方向的夹角为8°～16°。
11.如权利要求1-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括壳体，所述镜头、所述前电驱组件与所述后电驱组件均设置于所述壳体围成的容置空间中，所述胶囊内窥镜包括设置于所述容置空间中的第一电路板与第二电路板，
12.如权利要求2-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，在所述胶囊内窥镜的轴向上，所述电池设置于所述前电驱组件与所述后电驱组件之间。
13.如权利要求12所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括壳体与天线，所述天线、所述镜头、所述前电驱组件与所述后电驱组件均设置于所述壳体围成的容置空间中，
14.如权利要求1-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括透明罩、第一电路板以及设置于所述第一电路板上的多个照明单元，所述透明罩至少部分透明，设置于所述头端，多个所述照明单元围绕所述镜头设置，所述胶囊内窥镜包括遮光筒，所述遮光筒呈筒状，其一端开口延伸至所述镜头与所述照明单元之间，另一端开口延伸至所述透明罩位于所述头端的内壁，以遮挡所述遮光筒径向外部的光线入射至所述镜头。
15.如权利要求1-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括控制单元，所述控制单元通过输出电压以控制各个所述电驱单元从对应涵道中排出所述外部环境中所述液体的流速，使得各个所述电驱单元产生对应的反推力。
16.如权利要求15所述的胶囊内窥镜，其特征在于，
17.一种胶囊内窥镜系统，其特征在于，包括客户端以及如权利要求1-16任意一项所述的胶囊内窥镜，所述客户端用于接收并显示所述镜头拍摄的图像。
18.一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-16任意一项所述的胶囊内窥镜，所述控制方法包括：
19.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，包括相对设置的头端与尾端，所述胶囊内窥镜在所述头端设置有镜头，所述胶囊内窥镜包括电池、相互间隔的前电驱组件与后电驱组件，所述前电驱组件相对于所述后电驱组件邻近所述头端设置，所述前电驱组件与所述后电驱组件均包括至少一电驱单元，所述胶囊内窥镜对应每个所述电驱单元分别设置有对应的涵道，每个涵道包括位于所述胶囊内窥镜顶部的一个开口以及位于所述胶囊内窥镜底部的一个开口，每个所述电驱单元用于利用所述电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过，以产生对应的反推力进而调整所述胶囊内窥镜的姿态与位置；
2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述头端的几何中心与所述尾端的几何中心连线的方向为所述胶囊内窥镜的轴向，所述胶囊内窥镜包括多个纵截面，所述轴向位于多个所述纵截面内；
3.如权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜的平均密度大于水，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜顶部的开口为对应涵道的入口，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜底部的开口为对应涵道的出口，
4.如权利要求3所述的胶囊内窥镜，其特征在于，
5.如权利要求4所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中的电驱单元对应的每个涵道中，入口面积大于出口面积。
6.如权利要求5所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中多个电驱单元对应的每个涵道中，
7.如权利要求6所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述后电驱组件中电驱单元对应的每个涵道中，所述入口呈圆形，所述出口在所述头端与尾端之间呈狭长形延伸。
8.如权利要求7所述的胶囊内窥镜，其特征在于，0.8mm≤m4≤2mm。
9.如权利要求4-8任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，每个所述电驱单元包括电机与螺旋桨，所述螺旋桨固定于对应电机的输出轴，
10.如权利要求9所述的胶囊内窥镜，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟文，彭国会，王建平，
申请(专利权)人：深圳市资福医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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