【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种地图数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、语义地图是计算机视觉和机器人领域中的一个重要研究方向，语义地图为自动驾驶汽车、移动机器人、增强现实(augmented reality，ar)、虚拟现实(virtual reality，vr)等智能系统提供了理解和解释周围环境的能力，使得智能系统能够进行更高级的决策和交互。随着技术的不断进步，语义地图的应用将越来越广泛，对智能系统的发展将起到越来越重要的作用。
2、相关技术在语义地图构建过程中，仅依赖物体识别而忽略文本信息，当前语义地图技术在多样化信息处理和动态环境适应性方面的能力不足，导致语义地图的精度和复杂场景适应性不高，从而导致机器人在复杂环境中的感知与导航能力低下。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种地图数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高语义地图的精度和复杂场景适应性。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种地图数据处理方法，所述方法包括：
4、获取目标场景的场景图像和深度图像，并对所述场景图像进行二维信息检测，得到对象信息和文本信息；
5、将所述对象信息、所述文本信息以及所述深度图像进行像素坐标关联处理，得到三维语义信息；
6、确定初始三维体素地图和初始语义地图，并基于所述三维语义信息更新所述初始三维体素地图，得到更新后的三维体素地图；
7、从
8、本申请实施例提供一种地图数据处理装置，包括：
9、第一获取模块，用于获取目标场景的场景图像和深度图像，并对所述场景图像进行二维信息检测，得到对象信息和文本信息；
10、第二获取模块，用于将所述对象信息、所述文本信息以及所述深度图像进行像素坐标关联处理，得到三维语义信息；
11、第一更新模块，用于确定初始三维体素地图和初始语义地图，并基于所述三维语义信息更新所述初始三维体素地图，得到更新后的三维体素地图；
12、第二更新模块，用于从所述更新后的三维体素地图中提取语义实例，并基于所述语义实例更新所述初始语义地图，得到更新后的语义地图。
13、本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
14、存储器，用于存储计算机可执行指令或者计算机程序；
15、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令或者计算机程序时，实现本申请实施例提供的地图数据处理方法。
16、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或者计算机程序，用于被处理器执行时实现本申请实施例提供的地图数据处理方法。
17、本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令或者计算机程序，所述计算机可执行指令或者计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的地图数据处理方法。
18、本申请实施例具有以下有益效果：
19、应用本申请实施例，获取目标场景的场景图像和深度图像，并对场景图像进行二维信息检测，得到对象信息和文本信息，然后将对象信息、文本信息以及深度图像进行像素坐标关联处理，得到三维语义信息，实现了深度信息与场景图像相结合，确保物体的三维定位更加精准，再确定初始三维体素地图和初始语义地图，并基于三维语义信息更新初始三维体素地图，得到更新后的三维体素地图，进而从更新后的三维体素地图中提取语义实例，并基于语义实例更新初始语义地图，得到更新后的语义地图。如此，通过融合图像的深度信息、物体信息与文本信息，构建具有多模态信息的语义地图，提高了语义地图的精度，减少了依赖视觉或深度感知的局限性，为机器人提供更为全面的环境感知能力，并通过语义地图的动态更新，提高了语义地图的复杂场景适应性。
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1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象信息包括对象类别和语义图像掩膜，所述文本信息包括文本内容和文本位置信息，所述将所述对象信息、所述文本信息以及所述深度图像进行像素坐标关联处理，得到三维语义信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维语义信息包括语义点云信息和三维文本标记阵列，所述基于所述第二对象点云、所述第二文本点云和所述文本内容，生成三维语义信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维语义信息更新所述初始三维体素地图，得到更新后的三维体素地图，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维语义信息中的语义点云信息，对每一所述待更新体素进行更新，得到每一更新后的体素，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述语义实例包括第一对象实例和第一文本实例，所述从所述更新后的三维体素地图中提取语义实例，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述语义实例包括第一对象实例和第一文本实例，所述基于所述语义实例更新所述初始语义地图，得到更新后的语义地图，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或者计算机程序，其特征在于，所述计算机可执行指令或者计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的地图数据处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象信息包括对象类别和语义图像掩膜，所述文本信息包括文本内容和文本位置信息，所述将所述对象信息、所述文本信息以及所述深度图像进行像素坐标关联处理，得到三维语义信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维语义信息包括语义点云信息和三维文本标记阵列，所述基于所述第二对象点云、所述第二文本点云和所述文本内容，生成三维语义信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维语义信息更新所述初始三维体素地图，得到更新后的三维体素地图，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维语义信息中的语义点云信息，对每一所述待更新体素进行更新，得到每一更新后的体素，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述语义实例包括第一对象...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮家浩，温焕宇，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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