【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性导航，具体涉及一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质。
技术介绍
1、惯性导航系统(以下简称惯导)由于自主性强，连续性好，隐蔽性高的优点被广泛应用于各类运载平台的导航中。然而，惯导中的惯性测量单元(imu)的陀螺仪和加速度计(以下简称惯性元件)误差会导致惯导的自主导航误差随时间积累。单轴旋转惯性导航系统中(以下简称单轴旋转惯导)，惯性测量单元绕z轴旋转，使得水平方向的惯性元件的零偏误差影响能被旋转调制抵消，提高自主导航精度。然而，单轴旋转惯导的旋转轴(z轴)方向的惯性元件误差无法被旋转调制，z轴惯性元件的误差会影响单轴旋转惯导的自主导航性能。为准确标定出惯性元件的误差，惯导在使用前都需要进行充分的实验室内标定工作。然而，陀螺仪及加速度计的常值零偏随工作环境、使用时间和启动方式等因素会发生变化。
2、现有技术的缺点如下：
3、(1)配套辅助设备限制。现有的惯导全部零偏估计方法通常需要高精度的三轴转台或者惯导由双轴旋转调制。由于高精度三轴转台体积较大，且使用前需要对安装处的台体进行高精度的调平...
【技术保护点】
1.一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在S1中，两套单轴旋转惯导系统的安装矩阵为[45°，45°，0°]。
3.根据权利要求2所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在S2中，两套单轴旋转惯导系统按照不同的旋转策略进行旋转调制，所述旋转策略包括旋转角速度和旋转到位后静止时间，旋转角速度的范围为1～50°/s，旋转到位后静止时间不低于300s。
4.根据权利要求3所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在S2中，根据测角机构测...
【技术特征摘要】
1.一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在s1中，两套单轴旋转惯导系统的安装矩阵为[45°，45°，0°]。
3.根据权利要求2所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在s2中，两套单轴旋转惯导系统按照不同的旋转策略进行旋转调制，所述旋转策略包括旋转角速度和旋转到位后静止时间，旋转角速度的范围为1～50°/s，旋转到位后静止时间不低于300s。
4.根据权利要求3所述的单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，在s2中，根据测角机构测量结果对角速度和比力信息进行解调，解调后的角速度和比力信息表达式如下：
...【专利技术属性】
技术研发人员：谭文锋，李湘源，赵英伟，郑佳兴，戴东凯，胡峰，秦石乔，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。